为PID_Incremental做定义

PID_Incremental函数通常是一个包含PID（比例积分微分）控制算法核心步骤的函数，该算法广泛应用于工业自动化、机器人控制等场景。它的定义可能会像这样：

void PID_Incremental(PID_Controller *VoutPID, float adc0_value)
{
    // 计算PID误差
    float error = desired_setpoint - VoutPID->input;

    // 更新比例项（P）
    VoutPID->integral += error * PID_KP;  
    VoutPID->derivative = (error - previous_error) / PID_DT;  

    // 调整输出
    VoutPID->output = PID_KP * error + PID_I * VoutPID->integral + PID_D * VoutPID->derivative;

    // 更新并限制输出值
    if (VoutPID->output > VoutPID->max_output)
        VoutPID->output = VoutPID->max_output;
    else if (VoutPID->output < VoutPID->min_output)
        VoutPID->output = VoutPID->min_output;

    previous_error = error;
    
    // 将PID输出应用到实际系统上，如调节电机速度或电压等
    update_system_with(VoutPID->output, adc0_value);
}

这里，`desired_setpoint`是目标值，`VoutPID->input`是当前输入值，PID_KP、PID_I和PID_D分别代表比例、积分和微分的比例系数。函数会根据这些参数及实时采集的数据调整PID输出，并根据上下限（VoutPID->max_output和VoutPID->min_output）进行修正。