如何编写STM32微控制器的驱动代码，以实现HC-SR04超声波传感器的实时距离测量？

为了实现HC-SR04超声波传感器与STM32微控制器的实时距离测量，首先需要熟悉STM32的编程环境和HC-SR04的工作原理。推荐参考《STM32控制HC-SR04超声波传感器实现距离测量》来深入理解如何通过软件控制传感器实现测量。

参考资源链接：[STM32控制HC-SR04超声波传感器实现距离测量](https://wenku.csdn.net/doc/7mnxtzcx0h?spm=1055.2569.3001.10343)

STM32微控制器通过配置相应的GPIO引脚来实现与HC-SR04的通信。具体步骤如下：

1. 初始化GPIO引脚：将一个GPIO引脚配置为输出模式，用于发送触发信号（TRIG），另一个配置为输入模式，用于接收回声信号（ECHO）。

2. 触发超声波信号：通过编程向TRIG引脚输出一个至少10微秒的高电平脉冲，启动HC-SR04发射超声波。

3. 捕获回声脉冲：使用STM32的定时器功能测量ECHO引脚上高电平的持续时间。这个时间对应于超声波的往返时间。

4. 计算距离：根据声速（大约340m/s）和超声波的往返时间，计算出测量距离。距离计算公式为：距离 = (时间 × 声速) / 2。

5. 实现实时测量：为了实现实时测量，可以在一个循环中不断重复上述步骤，并计算距离值。为了提高测量的准确性，可以采用滤波算法处理连续测量得到的距离数据。

在编程时，可以使用STM32CubeMX工具来配置GPIO和定时器，简化编程过程。同时，STM32的HAL库提供了丰富的API，可以通过调用这些API来实现上述功能，而不需要直接操作硬件寄存器。

通过本回答提供的步骤和参考资源，你可以学习如何将STM32微控制器与HC-SR04超声波传感器结合，实现精准的实时距离测量。为了进一步提升你的技能，建议深入学习STM32的高级编程技术，如中断管理、DMA（直接内存访问）使用，以及探索更多传感器应用案例。

参考资源链接：[STM32控制HC-SR04超声波传感器实现距离测量](https://wenku.csdn.net/doc/7mnxtzcx0h?spm=1055.2569.3001.10343)