STC51怎么控制SG90舵机旋转角度

STC51单片机通过脉冲宽度调制（PWM）的方式来控制SG90舵机的旋转角度。首先，你需要理解的是SG90舵机通常需要4~12V的电压工作，并且它的转动范围大约是0°到180°。

以下是基本步骤：

1. **初始化端口**：将GPIO口设置为PWM模式。例如，如果你打算使用P1口的某个引脚（如P1口的第三位P1_3），你可以设置该引脚为高电平推挽输出。

#include <reg52.h>
void PWM_Config(P1 BitNum)
{
    TMOD = 0x01; // 设置TMOD为模式1：PWM模式
    TH1 = 0;       // 计数初值清零
    TL1 = 0;
    P1_bit.BitNum = 1 << BitNum; // 设置指定的P1口引脚为输出
    EA = 1;        // 开启全局中断
    ET1 = 1;       // 启动定时器1
}

2. **设置占空比**：通过调整TH1和TL1寄存器的值来改变脉宽，从而改变电机转速。舵机一般会有一个死区范围，比如60%到120%的占空比可以有效驱动它。你需要计算出对应的TH1和TL1数值。

void Set_PWM_Duty_Cycle(int duty_cycle)
{
    // 舵机实际需要的周期长度
    int period_length = 255 / (duty_cycle / 100 + 1); // 加上1是为了处理死区

    // 更新TH1和TL1
    TH1 = period_length - 1;
    TL1 = period_length;
}

3. **控制旋转角度**：通过改变`Set_PWM_Duty_Cycle`函数的参数`duty_cycle`来调整舵机的角度。例如，0对应停转，75对应90°，125对应180°，注意超过这个范围可能会造成损坏。

void Rotate(int angle)
{
    if(angle >= 0 && angle <= 180)
    {
        duty_cycle = 125 - ((angle - 90) * 5); // 根据角度计算占空比
        Set_PWM_Duty_Cycle(duty_cycle);
    }
}