写一个基于STC89C52RC的SG90舵机运行代码

下面是一个基于STC89C52RC的SG90舵机运行代码：

#include <reg52.h>

sbit servo = P1^0; // 定义舵机控制引脚

void delay(unsigned int xms) // 延时函数
{
unsigned int i, j;
for(i=0; i<xms; i++)
for(j=0; j<112; j++);
}

void main() // 主函数
{
while(1)
{
servo = 1; // 将控制引脚置1
delay(1); // 延时1ms
servo = 0; // 将控制引脚置0
delay(19); // 延时19ms
}
}

该代码通过控制P1^0引脚的高低电平来驱动SG90舵机，实现舵机的旋转。其中，每个周期的时间为20ms，控制引脚置1的时长为1ms，控制引脚置0的时长为19ms，因此舵机每个周期内旋转角度为宽度占比的1/20。可以通过调整控制引脚置1的时长来控制舵机的旋转角度。

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1. 确保STC89C52RC已连接到舵机的PWM引脚（通常为P1口的一个引脚，比如P1_0），以及地和电源。

2. 首先，你需要初始化GPIO用于PWM输出。例如，你可以设置该引脚为推挽输出模式，并将初始值设为高电平（关断舵机）：

#include <reg52.h>
// ...

void PWM_Init() {
    TMOD = 0x01; // 设置T0工作在模式2（即PWM）
    TH0 = 0xFD;   // 设置定时初值，使得周期约为10ms (50Hz)
    TL0 = 0xFD;
    TR0 = 1;      // 启动T0计数器
}

3. 创建一个函数来生成PWM波形，改变占空比来控制舵机的角度。45度对应大约1.54ms的低电平时间，你可以调整这个比例：

void SetServoAngle(int angle) {
    int pulseWidth = 2000 + (angle * 10); // 2000us满幅，45度对应1.54ms
    if (pulseWidth > 2400) {
        pulseWidth = 2400; // 舵机最大角度限制
    }
    else if (pulseWidth < 500) {
        pulseWidth = 500; // 舵机最小角度限制
    }

    P1_0 = 1; // 开始发送脉冲
    while(P1_0 == 1); // 等待上一次脉冲结束

    for(int i = 0; i < pulseWidth; i++) {
        P1_0 = 0; // 发送低电平
        _nop(); // 滞后一定时间增加精度
    }
    P1_0 = 1; // 结束低电平，恢复高电平
}

4. 循环调用`SetServoAngle(45)`然后等待一段时间再调回45度，实现反复转动。这需要外部延时或者中断服务程序配合：

int main(void) {
    PWM_Init();
    while(1) {
        SetServoAngle(45);
        // 延迟一段时间（例如1s）
        delay_ms(1000);
        SetServoAngle(-45); // 反转方向
        delay_ms(1000);
    }
    return 0;
}

// 假设有一个delay_ms()函数用于毫秒级延时

注意：以上代码简化了处理，实际应用中可能需要考虑中断、中断延迟等因素，并确保代码与实际硬件匹配。

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1. **包含头文件**:

#include <reg52.h> // STC89C52RC的寄存器头文件
#include <delay.h> // 滤波延时函数

2. **初始化GPIO和定时器**:

void init_PWM(void) {
    TMOD = 0x01; // 设置T1为模式2：自动重装计数器
    TH1 = 0xFD; // 频率计算公式：2^16 - 1 (对于50Hz)
    TL1 = 0xFD;
    EA = 1;      // 开启总中断
    ET1 = 1;     // 启动T1
}

3. **生成PWM波形**:

void generate_PWM(int dutyCycle) {
    TR1 = 1;   // 开启PWM输出
    SBUF = ~(dutyCycle & 0xFF); // 发送高低电平周期指令
}

4. **设置定时器中断处理函数**:

void timer1_isr() interrupt 1 {
    if(TIFR & 0x01) { // 中断标志位检测
        TIFR |= 0x01; // 清除中断标志
        SBUF++;       // 更新 PWM 波形
    }
}

5. **主循环**:

void main(void) {
    init_PWM();
    while(1) {
        generate_PWM(100); // 示例，设置50%的占空比
        delay_ms(1000); // 可视化效果，延时1秒
    }
}