寻迹小车灰度传感器代码

寻迹小车上的灰度传感器通常用于检测车道线的颜色对比，以便让车辆能够跟随预设路径。在编写代码时，一般会涉及以下几个步骤：

1. **初始化硬件**：首先，你需要连接传感器到你的微控制器（如Arduino），并对其进行初始化。这包括设置适当的中断或定时器来读取传感器数据。

int sensorPin = A0; // 假设传感器连接到A0针
int threshold = 128; // 黑白平衡点，低于这个值视为黑，高于则为白

void setup() {
  pinMode(sensorPin, INPUT);
}

2. **获取数据**：通过ADC（模拟数字转换器）读取传感器电压，并将其转化为灰度值。

int readSensorValue() {
  int rawValue = analogRead(sensorPin);
  return map(rawValue, 0, 1023, 0, 255); // 将范围映射至0-255
}

3. **分析灰度**：比较灰度值与阈值，如果超过阈值，则认为是白色（车道线），反之则是黑色。

bool isWhite() {
  int sensorValue = readSensorValue();
  return sensorValue > threshold;
}

4. **控制动作**：根据灰度信息调整车辆的方向，比如使用PID控制来调整电机的转速。

void followTrack() {
  if (isWhite()) {
    // 车辆向左行驶
    leftMotorSpeed = MAX_SPEED;
    rightMotorSpeed = MIN_SPEED;
  } else {
    // 车辆向右行驶
    leftMotorSpeed = MIN_SPEED;
    rightMotorSpeed = MAX_SPEED;
  }
}