改launch文件修改launch文件如下：注意：realsense和ur机械臂最好分开启动

在ROS（Robot Operating System）中，`launch`文件是一种用于描述如何初始化和配置节点运行的标准XML格式文件。如果你想在Rosbag记录或者其他任务中分别启动RealSense相机和UR机械臂，并确保它们独立运行，你需要对`launch`文件做如下修改：

1. **创建独立的`launch`文件**：首先，为每个设备创建单独的`launch`文件，比如`realsense.launch.xml`和`ur_arm.launch.xml`，分别专注于启动RealSense相机和UR机械臂。

2. **包含节点**：在每个文件中，添加相应的节点，例如对于RealSense相机，你会有`rs_camera_node`，而对于UR机械臂，可能是`ur_driver`或`ur_kinematics`等。

<!-- realsense.launch.xml -->
<launch>
    <node pkg="realsense" type="rs_camera_node" name="realsense_camera"/>
</launch>

<!-- ur_arm.launch.xml -->
<launch>
    <node pkg="ur_robot_driver" type="ur_driver" name="ur_driver_node"/>
</launch>

3. **启动文件**：在主`launch`文件中，通过`<include>`标签引入这两个文件，而不是直接将它们都放在同一个`launch`里，例如：

<launch>
    <include file="$(find your_package)/realsense/realsense.launch.xml"/>
    <include file="$(find your_package)/ur_arm/ur_arm.launch.xml"/>
</launch>

这样，当运行这个主`launch`文件时，RealSense相机和UR机械臂就会各自独立启动。