STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明

在STM32使用FreeRTOS时，任务的优先级和中断的优先级是分开管理的。任务的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES-1，其中configMAX_PRIORITIES是FreeRTOS配置文件中设置的最大优先级数。优先级越高的任务将优先获得CPU的执行时间。

中断的优先级则是在NVIC中进行管理的，优先级范围为0到15，其中0是最高优先级，15是最低优先级。在FreeRTOS中，中断的优先级应该设置为低于最高任务优先级，否则可能会导致优先级反转问题。

在STM32中，每个任务和中断都有一个优先级，当一个中断发生时，它会被处理器中断控制器（NVIC）捕获并在优先级较高的任务上下文中执行。如果当前正在执行的任务的优先级高于中断的优先级，则中断将被挂起，直到任务完成为止。因此，在使用FreeRTOS时，应该根据任务的实际需要和中断的优先级，来合理地设置任务和中断的优先级。

相关问题

stm32 freertos 怎么分配中断优先级

在使用 FreeRTOS 时，可以使用 `NVIC_SetPriority()` 函数来设置中断优先级。该函数的第一个参数是中断号，第二个参数是优先级，优先级的范围是 0 到 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。其中，configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是 FreeRTOS 中用于限制中断优先级的宏定义，其值为 191。

需要注意的是，在设置中断优先级时，需要遵循以下规则：

1. 中断优先级不能高于或等于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，否则可能会导致系统死锁。
2. 中断优先级不能低于 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY，否则可能会导致 FreeRTOS API 调用失败。

在STM32中使用FreeRTOS时，怎么看任务优先级高还是中断优先级高

在FreeRTOS中，任务和中断都拥有优先级，它们的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。在STM32中使用FreeRTOS时，可以通过以下方式来判断任务优先级高还是中断优先级高：

1. 判断任务和中断的优先级数值。在FreeRTOS中，可以使用函数uxTaskPriorityGet()和uxQueueMessagesWaiting()来获取任务的优先级和队列中等待的消息数，使用函数NVIC_GetPriority()来获取中断的优先级。

2. 中断的响应时间比任务短。当有一个中断发生时，CPU会立即进入中断服务程序执行，而且在中断服务程序中不允许被任务抢占。因此，如果中断的响应时间比任务短，那么中断优先级就高于任务优先级。

3. 在FreeRTOS中，可以通过函数xTaskResumeFromISR()来从中断服务程序中恢复一个被挂起的任务。如果在中断服务程序中恢复了一个任务，那么中断的优先级就低于任务的优先级。

综上所述，任务和中断的优先级是通过数值来表示的，数值越小的任务或中断优先级越高。但是，在实际使用时，需要考虑中断的响应时间和中断服务程序中是否恢复了任务等因素。