stm32控制舵机代码

下面是一个简单的STM32控制舵机的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 20000  // PWM周期，单位：微秒
#define PWM_MAX_DUTY_CYCLE 2000  // PWM最大占空比，单位：微秒

void TIM4_PWM_Init(void);

int main(void) {
    TIM4_PWM_Init();  // 初始化PWM
    while (1) {
        TIM4->CCR1 = 1000;  // 设置占空比为50%
        TIM4->CCR2 = 1500;  // 设置占空比为75%
        TIM4->CCR3 = 2000;  // 设置占空比为100%
    }
}

void TIM4_PWM_Init(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);  // 使能TIM4时钟

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  // 使能GPIOB时钟
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

注释：

- `PWM_PERIOD` 定义了PWM的周期，即一个完整的PWM波形的时间长度，单位是微秒。
- `PWM_MAX_DUTY_CYCLE` 定义了PWM最大的占空比，即PWM波形的高电平时间的最大值，单位是微秒。
- `TIM4_PWM_Init` 函数用于初始化TIM4定时器作为PWM输出。
- `main` 函数中的三行代码用于设置三个舵机的占空比，具体的占空比根据舵机的型号进行调整。
- `TIM4->CCR1`、`TIM4->CCR2`、`TIM4->CCR3` 表示设置TIM4定时器的三个通道的占空比，单位是微秒，范围为 0 到 `PWM_MAX_DUTY_CYCLE`。例如，当占空比为50%时，对应的值为 `PWM_MAX_DUTY_CYCLE / 2`。

这段代码使用了TIM4定时器的三个通道输出PWM信号，可以控制三个舵机的旋转。具体的舵机型号需要根据实际情况进行调整。