void Accel_To_Angle(float *p_roll, float *p_pitch, float accX, float accY, float accZ)这句话什么意思,没有返回值的话函数会被执行吗
时间: 2024-04-16 16:24:42 浏览: 14
这段代码是一个函数声明,函数名为Accel_To_A,参数包括四个浮点数类型的变量:p_roll, p_pitch, accX, accY, accZ。该函数没有显式的返回值类型,因此可以推测它可能是一个void类型的函数。
即使函数没有显式的返回值,函数仍然会被执行。void类型的函数通常用于执行一些操作而不需要返回结果,例如修改传入的指针参数的值。在这个例子中,函数可能用来根据加速度传感器的数据(accX, accY, accZ)计算出对应的角度,并将计算出的角度通过指针参数(p_roll, p_pitch)返回给调用者。具体的实现需要查看函数的定义部分。
相关问题
那你看看我这段对滤波进行的加速度滤波,“static void accel_g_to_tilt(float accel_g[3], float *roll, float *pitch,float *last_x,float *last_y,float *last_z) { static float Filter_factor=0.15; float accel_x = (Filter_factor*accel_g[0])+((1-Filter_factor)*(*last_x)); float accel_y = (Filter_factor*accel_g[1])+((1-Filter_factor)*(*last_y)); float accel_z = (Filter_factor*accel_g[2])+((1-Filter_factor)*(*last_z)); *roll = atan2f(accel_x, accel_z); *pitch = atan2f(-accel_y, hypotf(accel_x, accel_z)); *last_z = accel_z; *last_y = accel_y; *last_x = accel_x; }”
这段代码使用了一种常见的一阶低通滤波器,也称为指数加权移动平均滤波器。这种滤波器可以去除加速度信号中的高频噪声,并且对于低频信号有较好的保留效果。具体来说,代码中的Filter_factor参数控制了滤波器的时间常数,可以通过调节这个参数来平衡对噪声的抑制和对信号的保留。同时,这段代码还计算了roll和pitch两个角度,分别通过atan2f函数计算得到。这里需要注意的是,计算roll和pitch角度时,需要使用滤波后的加速度信号作为输入,并且需要注意atan2f函数的输入顺序。
另外,这段代码中使用了last_x、last_y、last_z三个变量来保存上一次滤波后的加速度值,这是为了保证滤波的连续性,使得滤波结果更加平稳。
dmp_read_fifo(short *gyro, short *accel, long *quat, unsigned long *timestamp, short *sensors, unsigned char *more)出错
函数dmp_read_fifo(short *gyro, short *accel, long *quat, unsigned long *timestamp, short *sensors, unsigned char *more)是在使用MPU6050或MPU9250等传感器时,从FIFO缓冲区中读取最新的陀螺仪、加速度计、四元数、时间戳和其他传感器数据的函数。如果该函数出错,可能是以下原因导致的:
1. 传感器的连接问题:检查传感器是否正确连接到主板上,并且连接是否稳定。
2. FIFO缓冲区溢出:FIFO缓冲区可能会在读取数据之前被占满,导致无法继续读取新的数据。可以通过增加FIFO缓冲区的大小或者减小数据采样率来解决这个问题。
3. 软件错误:可能是代码实现上的错误导致函数出错,可以仔细检查代码中dmp_read_fifo函数的调用方式和参数是否正确。