stm32控制机械臂接收串口数据，自动拾取对应物品 使用hal库的代码

下面是一份使用HAL库的STM32控制机械臂接收串口数据，自动拾取对应物品的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义串口接收缓冲区和缓冲区指针
#define BUF_SIZE 64
uint8_t rx_buf[BUF_SIZE];
uint8_t* rx_buf_ptr = rx_buf;

// 定义机械臂控制命令
#define COMMAND_A "A" // 拾取物品A的命令
#define COMMAND_B "B" // 拾取物品B的命令

// 定义机械臂控制引脚
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0
#define SERVO_PORT GPIOA

// 定义机械臂控制参数
#define SERVO_ANGLE_A 90 // 拾取物品A时机械臂的角度
#define SERVO_ANGLE_B 180 // 拾取物品B时机械臂的角度

// 定义串口句柄
UART_HandleTypeDef huart;

// 定义串口中断处理函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    // 判断是否接收到了完整的命令
    if(*rx_buf_ptr == '\n')
    {
        // 将缓冲区指针重置为起始位置
        rx_buf_ptr = rx_buf;

        // 判断接收到的命令是什么
        if(strncmp(rx_buf, COMMAND_A, strlen(COMMAND_A)) == 0)
        {
            // 控制机械臂拾取物品A
            HAL_GPIO_WritePin(SERVO_PORT, SERVO_PIN, GPIO_PIN_SET);
            HAL_Delay(1000);
            // 将机械臂角度调整到拾取物品A的角度
            // 这里使用的是PWM控制机械臂，具体实现略
            // ...
            HAL_Delay(1000);
            HAL_GPIO_WritePin(SERVO_PORT, SERVO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
        }
        else if(strncmp(rx_buf, COMMAND_B, strlen(COMMAND_B)) == 0)
        {
            // 控制机械臂拾取物品B
            HAL_GPIO_WritePin(SERVO_PORT, SERVO_PIN, GPIO_PIN_SET);
            HAL_Delay(1000);
            // 将机械臂角度调整到拾取物品B的角度
            // 这里使用的是PWM控制机械臂，具体实现略
            // ...
            HAL_Delay(1000);
            HAL_GPIO_WritePin(SERVO_PORT, SERVO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
        }
    }
    else
    {
        // 继续接收串口数据
        rx_buf_ptr++;
        HAL_UART_Receive_IT(&huart, rx_buf_ptr, 1);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();

    // 初始化串口
    __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();
    huart.Instance = USART1;
    huart.Init.BaudRate = 115200;
    huart.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart.Init.Mode = UART_MODE_RX;
    huart.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    HAL_UART_Init(&huart);

    // 初始化机械臂控制引脚
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.Pin = SERVO_PIN;
    gpio_init.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL;
    gpio_init.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(SERVO_PORT, &gpio_init);

    // 开启串口中断接收
    HAL_UART_Receive_IT(&huart, rx_buf_ptr, 1);

    while (1)
    {
        // 主循环中可以执行其他任务
        // ...
    }
}

该代码通过串口接收命令，判断接收到的命令是拾取物品A还是拾取物品B，然后控制机械臂拾取对应的物品。在实际应用中，需要根据具体的机械臂控制方式进行调整。