完整的STM32F4 I2C HAL驱动PCA9555程序带读写容错功能，出错重新初始化PCA9555；包含I2C1初始化代码

以下是一个基于STM32F4 HAL库的I2C驱动PCA9555的代码示例，包含了读写容错功能，以及出错重新初始化PCA9555的处理。

#include "stm32f4xx_hal.h"

/* PCA9555 I2C地址 */
#define PCA9555_ADDR    0x40

/* PCA9555寄存器地址 */
#define PCA9555_INPUT   0x00    /* 输入寄存器 */
#define PCA9555_OUTPUT  0x01    /* 输出寄存器 */
#define PCA9555_POLAR   0x02    /* 极性反转寄存器 */
#define PCA9555_CONFIG  0x03    /* 配置寄存器 */

/* PCA9555输出状态宏定义 */
#define PCA9555_OUTPUT_HIGH     0xFF
#define PCA9555_OUTPUT_LOW      0x00

/* I2C句柄 */
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;

/* PCA9555初始化函数 */
void PCA9555_Init(void)
{
    /* PCA9555配置字节，配置所有IO口为输出模式 */
    uint8_t config_byte = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9555_ADDR, PCA9555_CONFIG, 1, &config_byte, 1, 100);
}

/* PCA9555重新初始化函数 */
void PCA9555_ReInit(void)
{
    /* 先关闭I2C外设 */
    HAL_I2C_DeInit(&hi2c1);

    /* 等待一段时间 */
    HAL_Delay(100);

    /* 重新初始化I2C外设 */
    MX_I2C1_Init();

    /* 重新初始化PCA9555 */
    PCA9555_Init();
}

/* PCA9555读取输入寄存器函数 */
uint8_t PCA9555_ReadInput(void)
{
    /* 读取输入寄存器 */
    uint8_t input_byte = 0x00;
    if (HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, PCA9555_ADDR, PCA9555_INPUT, 1, &input_byte, 1, 100) != HAL_OK)
    {
        /* 读取失败，重新初始化PCA9555 */
        PCA9555_ReInit();

        /* 返回默认值 */
        return 0xFF;
    }

    return input_byte;
}

/* PCA9555写入输出寄存器函数 */
void PCA9555_WriteOutput(uint8_t output_byte)
{
    /* 写入输出寄存器 */
    if (HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9555_ADDR, PCA9555_OUTPUT, 1, &output_byte, 1, 100) != HAL_OK)
    {
        /* 写入失败，重新初始化PCA9555 */
        PCA9555_ReInit();
    }
}

/* PCA9555输出高电平函数 */
void PCA9555_OutputHigh(void)
{
    PCA9555_WriteOutput(PCA9555_OUTPUT_HIGH);
}

/* PCA9555输出低电平函数 */
void PCA9555_OutputLow(void)
{
    PCA9555_WriteOutput(PCA9555_OUTPUT_LOW);
}

以上代码中，`PCA9555_Init()`函数用于初始化PCA9555，将所有IO口配置为输出模式；`PCA9555_ReInit()`函数用于重新初始化PCA9555，当I2C通信出现错误时调用该函数；`PCA9555_ReadInput()`函数用于读取PCA9555的输入寄存器，并且在读取失败时重新初始化PCA9555；`PCA9555_WriteOutput()`函数用于写入PCA9555的输出寄存器，并且在写入失败时重新初始化PCA9555；`PCA9555_OutputHigh()`和`PCA9555_OutputLow()`函数用于将PCA9555的输出状态设置为高电平和低电平。需要注意的是，以上代码中的`hi2c1`变量是I2C句柄，需要在主函数中初始化。