catkin_INCLUDE_DIRS

catkin_INCLUDE_DIRS 是一个 CMake 变量，它包含了所有 catkin 包的 include 目录。在编写 ROS 软件包时，可以使用这个变量来包含其他 catkin 包的头文件。

相关问题

find_package(Eigen3) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} )

这段代码是在CMakeLists.txt文件中用来查找和包含Eigen3库的头文件的。

首先，使用find_package(Eigen3)命令查找Eigen3库，并将其设置为变量Eigen3_FOUND、Eigen3_INCLUDE_DIRS和Eigen3_LIBRARIES。其中，Eigen3_FOUND表示是否找到了Eigen3库，Eigen3_INCLUDE_DIRS表示Eigen3头文件的路径，Eigen3_LIBRARIES表示Eigen3库的路径。

然后，使用include_directories()命令将catkin_INCLUDE_DIRS和Eigen3_INCLUDE_DIRS包含进工程中。这样，在编译时，编译器就能够找到这些头文件了。

需要注意的是，使用这段代码前，需要先安装Eigen3库，并将其安装路径添加到CMake的模块搜索路径中，否则会找不到Eigen3库。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

这段代码是在使用ROS进行C++工程开发时常见的结构，它主要包括两个部分：

1. `find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)`：这个命令告诉CMake查找和配置所需的依赖项。其中，`catkin`是ROS提供的构建系统，`REQUIRED`表示这个依赖项是必须的，`COMPONENTS`后面跟着需要的组件列表。

2. `include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})`：这个命令告诉CMake要将哪些目录添加到包含文件搜索路径中。其中，`include`是指当前工程的include目录，`${catkin_INCLUDE_DIRS}`是通过上一步找到的依赖项的头文件目录。

这两个命令通常在CMakeLists.txt文件的开头部分出现，它们是ROS开发中必不可少的配置。