MATLAB单目视觉车辆测距具体代码
时间: 2023-07-02 16:11:23 浏览: 68
以下是一个简单的MATLAB程序,用于单目视觉车辆测距:
```matlab
% 读取图像并转换为灰度
img = imread('image.jpg');
grayImg = rgb2gray(img);
% 检测图像中的车辆
detector = vision.CascadeObjectDetector('car');
bbox = step(detector, grayImg);
% 获取图像的相机内参
focalLength = 100; % 摄像机的焦距(以毫米为单位)
imageWidth = size(grayImg, 2); % 图像宽度(以像素为单位)
intrinsics = cameraIntrinsics([focalLength, focalLength], [imageWidth/2, imageWidth/2], size(grayImg));
% 计算车辆到摄像机的距离
carWidth = 2.2; % 车辆的宽度(以米为单位)
carHeight = 1.5; % 车辆的高度(以米为单位)
carBBox = bbox(1,:); % 假设只有一个车辆
[worldPoints, imagePoints] = compute3DPoints(carBBox, intrinsics, carWidth, carHeight);
distance = norm(worldPoints);
% 显示结果
disp(['Distance to car: ' num2str(distance) ' meters']);
imshow(insertShape(img, 'Rectangle', carBBox));
```
其中,`compute3DPoints`函数用于计算车辆在世界坐标系中的坐标,具体实现如下:
```matlab
function [worldPoints, imagePoints] = compute3DPoints(bbox, intrinsics, objectWidth, objectHeight)
% 计算车辆在世界坐标系中的坐标
% 在图像中提取车辆的角点
x = bbox(1);
y = bbox(2);
w = bbox(3);
h = bbox(4);
corners = [x, y; x+w, y; x+w, y+h; x, y+h];
% 估计车辆的位姿
[orientation, location] = estimatePose(objectWidth, intrinsics, corners);
% 计算车辆在世界坐标系中的坐标
worldPoints = pointsToWorld(intrinsics, orientation, location, corners);
% 返回车辆在图像中的坐标和在世界坐标系中的坐标
imagePoints = corners;
end
```
请注意,这只是一个简单的示例程序,可能需要根据您的具体应用进行修改和优化。
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