写一个小乌龟键盘控制节点

好的，下面是一个简单的小乌龟键盘控制节点示例代码：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import sys, select, termios, tty

# 定义键盘输入操作
def getKey():
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
    select.select([sys.stdin], [], [], 0)
    key = sys.stdin.read(1)
    termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
    return key

# 初始化键盘操作参数
settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)

def turtle_control():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('turtle_keyboard_control_node', anonymous=True)

    # 创建一个发布者，用来发布小乌龟的控制命令
    cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 设置控制命令的频率
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    # 初始化控制命令
    move_cmd = Twist()
    move_cmd.linear.x = 0.0
    move_cmd.angular.z = 0.0

    # 循环发送控制命令
    while not rospy.is_shutdown():
        key = getKey()
        if key == 'w':
            move_cmd.linear.x = 0.5
        elif key == 's':
            move_cmd.linear.x = -0.5
        elif key == 'a':
            move_cmd.angular.z = 0.5
        elif key == 'd':
            move_cmd.angular.z = -0.5
        elif key == 'q':
            termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
            exit(0)

        # 发布控制命令
        cmd_vel_pub.publish(move_cmd)

        # 重置控制命令
        move_cmd.linear.x = 0.0
        move_cmd.angular.z = 0.0

        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        turtle_control()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

代码中使用了ROS（机器人操作系统）的相关内容，实现了通过键盘控制小乌龟的运动。在代码中，我们定义了一个getKey()函数，用来获取键盘输入的操作。然后，我们设置了一个控制命令的频率，这里设置为10hz。接着，我们在一个循环中获取键盘输入的操作，并根据不同的操作来设置小乌龟的控制命令。最后，我们在循环中不断发布控制命令，以使小乌龟根据键盘输入的操作运动。