int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax,ay进行中值滤波后串口输出到pc
时间: 2023-06-27 19:05:17 浏览: 45
好的,你可以使用以下代码进行中值滤波处理,并将结果通过串口输出到PC:
```
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "mpu6050.h"
#define N_SAMPLES 5 // 中值滤波器中采样的数据点数
int main(void) {
int16_t ax_samples[N_SAMPLES], ay_samples[N_SAMPLES];
int16_t ax_median, ay_median, az;
int i, j;
// 初始化MPU6050
MPU6050_Init();
while (1) {
// 读取加速度数据
for (i = 0; i < N_SAMPLES; i++) {
MPU6050_Read_Accel(&ax_samples[i], &ay_samples[i], &az);
HAL_Delay(1); // 等待一段时间再进行下一次采样
}
// 对采样的数据进行排序
for (i = 0; i < N_SAMPLES - 1; i++) {
for (j = i + 1; j < N_SAMPLES; j++) {
if (ax_samples[i] > ax_samples[j]) {
int16_t tmp = ax_samples[i];
ax_samples[i] = ax_samples[j];
ax_samples[j] = tmp;
}
if (ay_samples[i] > ay_samples[j]) {
int16_t tmp = ay_samples[i];
ay_samples[i] = ay_samples[j];
ay_samples[j] = tmp;
}
}
}
// 取中间值作为滤波后的结果
ax_median = ax_samples[N_SAMPLES / 2];
ay_median = ay_samples[N_SAMPLES / 2];
// 输出结果到串口
printf("ax = %d, ay = %d\r\n", ax_median, ay_median);
HAL_Delay(10); // 等待一段时间再进行下一次采样
}
}
```
需要注意的是,你需要在 CubeMX 中开启串口功能,并在代码中调用相应的函数进行初始化。此外,为了防止采样过程中出现干扰,你可以在采样之间加一个短暂的延时。
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