用roslibpy写一个脚本,列出所有的ros的节点topic
时间: 2023-09-22 19:15:31 浏览: 83
好的,以下是一个用roslibpy写的Python脚本,可以列出所有的ROS节点和它们发布的topic:
```python
import roslibpy
# 连接到ROS主节点
client = roslibpy.Ros(host='localhost', port=9090)
client.run()
# 获取所有的节点
nodes = client.get_nodes()
# 遍历所有的节点,获取它们发布的topic
for node in nodes:
node_topics = client.get_node_topics(node)
print("Node: " + node)
print("Topics:")
for topic in node_topics:
print(topic)
# 断开连接
client.terminate()
```
这个脚本首先连接到ROS主节点,然后获取所有的节点,接着遍历所有的节点,获取它们发布的topic,并输出到控制台。最后断开连接。
注意:在运行这个脚本之前,确保ROS主节点已经启动并在监听9090端口。
相关问题
用roslibpy写一个脚本,列出所有的ros的节点topic,并按照列表的方式打印出来
好的,以下是一个使用roslibpy库列出所有ROS节点和对应话题的Python脚本示例:
```python
import rospy
from roslibpy import Ros
ros = Ros('localhost', 9090)
ros.run()
topics = rospy.get_published_topics()
nodes = rospy.get_node_names()
for node in nodes:
print('Node: {}'.format(node))
node_topics = []
for topic in topics:
if node in topic[1]:
node_topics.append(topic[0])
print('Topics: {}'.format(node_topics))
print('\n')
ros.terminate()
```
这个脚本首先连接到ROS master,然后使用 `rospy.get_published_topics()` 和 `rospy.get_node_names()` 来获取所有已发布的话题和所有节点的名称。然后它遍历每个节点并找到与该节点相关的所有话题。最后,它将节点名称和对应的话题列表打印出来。
注意,为了使用 `rospy.get_published_topics()` 和 `rospy.get_node_names()`,你需要在ROS环境中运行脚本,而不是在普通的Python环境中。你可以使用 `roslaunch` 命令来启动ROS环境,然后运行这个脚本。
如何制作rosbag record 录制多个topic的脚本
要制作一个可以录制多个topic的rosbag record脚本,你需要按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并进入ROS工作空间。
2. 创建一个名为"record.sh"的新文件并将其打开。
3. 在文件中添加以下代码:
#!/bin/bash
rosbag record -O my_bag_file.bag /topic1 /topic2 /topic3
其中,"-O"选项用于指定ROSbag文件的输出路径和文件名,"my_bag_file.bag"为自定义的文件名。"/topic1 /topic2 /topic3"是你要录制的topic的名称,你可以根据需要添加或删除。
4. 保存并关闭文件。
5. 给"record.sh"文件赋予执行权限,可以使用以下命令:
chmod +x record.sh
6. 使用以下命令运行脚本:
./record.sh
ROSbag记录将开始,并将记录你在脚本中指定的所有topic。
注意:确保你已经启动了需要记录的所有ROS节点和topic。
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