请用python写一个相机标定程序
时间: 2023-06-06 14:06:01 浏览: 48
好的,我可以为您提供一个相机标定程序的代码示例。以下是Python实现:
```python
import numpy as np
import cv2
# 设置棋盘格尺寸
square_size = 2.5 # 单位为厘米
# 设置棋盘格标定板尺寸
pattern_size = (9, 6) # 内角点数量
# 初始化棋盘格点的三维坐标
obj_p = np.zeros((np.prod(pattern_size), 3), np.float32)
obj_p[:, :2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2) * square_size
# 储存棋盘格角点的三维坐标
obj_points = []
# 储存检测到的角点的二维坐标
img_points = []
# 获取图片
img_path = 'calibration.jpg'
img = cv2.imread(img_path)
# 转换为灰度图
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 检测棋盘格角点
found, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size)
# 如果成功检测到角点,储存坐标
if found:
obj_points.append(obj_p)
img_points.append(corners)
# 绘制角点
cv2.drawChessboardCorners(img, pattern_size, corners, found)
# 计算相机内部参数
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None)
# 显示标定后的图像
h, w = img.shape[:2]
newcameramtx, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(mtx,dist,(w,h),1,(w,h))
dst = cv2.undistort(img, mtx, dist, None, newcameramtx)
x,y,w,h = roi
dst = dst[y:y+h, x:x+w]
cv2.imshow('Calibrated Image', dst)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
```
该程序使用OpenCV库进行相机标定。在执行此代码之前,需要将标定板的大小和单个正方形的大小填入程序(如示例中的`square_size`和`pattern_size`)。程序将读取所选图像并检测其是否包含棋盘格,如果包含则计算相机内部参数,最后再显示校正后的图像。
请注意,此程序特别适用于棋盘格标定板,如果您的标定板不是这种形式,需要稍作修改。