循迹避障小车的主函数

循迹避障小车的主函数通常是一个程序的核心部分，它负责整合整个系统的控制流程。这个函数可能会包含以下几个步骤：

1. **初始化**：首先会进行硬件设备的初始化，如电机驱动、传感器（如超声波传感器、红外线传感器等）、无线通信模块（如果有的话）以及电源管理。

void main() {
    initHardware(); // 初始化所有电子元件
}

2. **接收输入**：接着读取来自外部环境的信息，比如通过摄像头识别路径，或者通过蓝牙接收遥控器指令。

while (true) {
    int lineFollow = getLineFollowingInput(); // 获取追踪轨迹信息
    int obstacleDetected = getObstacleData(); // 获取避障传感器数据
}

3. **决策处理**：基于接收到的数据，使用算法如PID控制器来调整小车的速度和方向，使其沿着轨迹同时避开障碍物。

if (lineFollow == LEFT) {
    turnLeft(lineDetected);
} else if (obstacleDetected) {
    stopOrAvoid();
}

4. **执行动作**：最后，根据计算的结果更新电机的速度和转向，使小车按照计划移动。

setMotorSpeed(leftSpeed, rightSpeed); // 设置电机速度
turnAngle(degreeToTurn); // 转向角度

5. **循环等待**：主函数会在每次操作结束后进入下一个循环，持续监控并响应新的输入。

}