如果已知关节坐标和末端执行器的位姿矩阵，如何利用机器人工具箱中的ikine函数进行逆运动学数值解的求解。

在Robotics Toolbox for MATLAB中，逆运动学计算（Inverse Kinematics，IK）通常涉及从目标末端位置和姿态（也称为工具坐标系下的位姿矩阵，即4x4变换矩阵，包含了旋转和平移信息）找到对应关节角度的过程。`ikine`函数就是用于这个目的的。

以下是基本步骤：

1. **导入所需库**：首先，确保已经安装了Robotics Toolbox，并加载它：

   if ~isToolboxInstalled(' Robotics')
       error("Robotics toolbox is required.")
   end

2. **设置场景**：创建一个`RobotModel`对象，这代表你的机器人模型。这包括链接、关节等信息：

   robot = robotics.RobotModel; % 替换成你的机器人型号

3. **设定起始关节角度**：如果你已经有部分关节的角度，可以作为初始猜测值传递给`ikine`，如果没有，则可以设置为零或者其他默认值。

4. **输入目标位姿**：将末端执行器的目标位置和姿态（例如，笛卡尔空间中的点和单位向量，加上偏置矢量）转换成工具坐标系的位姿矩阵。

5. **调用ikine函数**：

   joints = ikine(robot, basePose, 'Method', 'Iterative'); % 'basePose'是你获取到的位姿矩阵

`'Method'`参数可以根据你的需求选择求解方法，如迭代法（默认）、直接法或其他高级算法。

6. **检查结果**：如果函数成功返回一组关节角度，你可以使用它们来控制机器人的动作；否则，可能需要调整起始角度、优化算法参数或尝试其他解决策略。