解释这段代码all_actors = world.get_actors(all_id)
时间: 2024-04-21 16:26:51 浏览: 19
这段代码是在 Carla Python API 中获取所有指定 ID 的仿真场景中的对象,具体解释如下:
- world 是 Carla Python API 中的一个对象,表示当前场景的世界对象。
- all_id 是一个列表,包含了所有需要获取对象的 ID。
- world.get_actors() 是世界对象的一个方法,用于获取场景中的所有对象。
- all_actors = world.get_actors(all_id) 是将获取到的所有对象中,与指定 ID 匹配的对象存储到 all_actors 变量中,all_id 列表中的 ID 与场景中的对象的 ID 相匹配,则返回对应的对象列表。
相关问题
解释这段代码 if not args.sync or not synchronous_master: world.wait_for_tick() else: world.tick() # 5. initialize each controller and set target to walk to (list is [controler, actor, controller, actor ...]) # set how many pedestrians can cross the road world.set_pedestrians_cross_factor(percentagePedestriansCrossing) for i in range(0, len(all_id), 2): # start walker all_actors[i].start() # set walk to random point all_actors[i].go_to_location(world.get_random_location_from_navigation()) # max speed all_actors[i].set_max_speed(float(walker_speed[int(i/2)]))
这段代码主要是在 Carla 仿真场景中初始化控制器和对象,设置行人的行动行为和目标点。
- if not args.sync or not synchronous_master: world.wait_for_tick() else: world.tick() 这部分代码用于判断是否开启了同步模式,如果未开启或者开启了但当前客户端不是主同步客户端,则使用 world.wait_for_tick() 方法等待下一帧的到来,否则直接使用 world.tick() 进行下一帧的模拟。
- world.set_pedestrians_cross_factor(percentagePedestriansCrossing) 用于设置路口上行人的数量,percentagePedestriansCrossing 为行人通过路口的百分比。
- for i in range(0, len(all_id), 2) 用于遍历所有行人对象,因为 all_id 中存储的对象顺序是 [walker_controller, walker, walker_controller, walker, ...],所以步长为2。
- all_actors[i].start() 用于启动当前行人对象的行走行为。
- all_actors[i].go_to_location(world.get_random_location_from_navigation()) 用于设置当前行人对象的目标位置为随机生成的一个可行走的位置。
- all_actors[i].set_max_speed(float(walker_speed[int(i/2)])) 用于设置当前行人对象的最大行走速度为 walker_speed[int(i/2)],其中 int(i/2) 用于获取当前行人对象对应的速度值的下标。
如何使用get_actors()函数获取当前存在于世界中的所有actors
您可以使用以下代码来获取当前存在于世界中的所有actors:
```
import carla
# 连接到Carla服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)
# 获取当前世界
world = client.get_world()
# 获取所有actors
actor_list = world.get_actors()
# 输出所有actors的ID和类型
for actor in actor_list:
print("Actor ID: {}, Type: {}".format(actor.id, actor.type_id))
```
这段代码首先连接到Carla服务器,然后获取当前世界并使用`get_actors()`函数获取所有actors。接着,它遍历所有actors并输出每个actor的ID和类型。您可以根据需要修改输出内容。
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