stm32 can实现自适应识别波特率代码

STM32 CAN控制器可以通过自动波特率检测和自适应波特率识别来实现适应不同的波特率。下面是一个简单的示例代码来实现自适应波特率识别：

// 定义CAN数据结构体
CAN_HandleTypeDef hcan;

// 初始化CAN
void CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;

  // 自适应波特率识别
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmissionDelay = 0x01;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
  hcan.Init.Prescaler = 7;

  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    // 初始化失败
    Error_Handler();
  }

  // 启动CAN自适应波特率识别
  HAL_CAN_Start(&hcan);
}

// 处理CAN消息
void CAN_Process_Msg(void)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
  uint8_t RxData[8];

  // 检查是否有CAN消息
  if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)
  {
    // 读取CAN消息
    if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK)
    {
      // 处理CAN消息
      // ...
    }
  }
}

这段代码中，我们使用了HAL库来初始化和控制CAN控制器。在初始化CAN时，我们将`AutoBusOff`、`AutoRetransmission`、和`AutoWakeUp`参数设置为了`ENABLE`，并且设置了`AutoRetransmissionDelay`参数为`0x01`。这些参数将启用自适应波特率识别功能。在处理CAN消息时，我们检查是否有CAN消息，如果有，就使用`HAL_CAN_GetRxMessage`函数来读取CAN消息。

需要注意的是，自适应波特率识别功能需要在CAN控制器初始化之前启用。如果在初始化之后启用，将无法生效。