insmod led.ko insmod: can't insert 'led.ko': invalid module format

这个错误通常出现在内核模块的编译版本与当前运行的内核版本不匹配时。使用不同版本的编译器或编译选项也可能导致这个错误。解决方法是重新编译内核模块，确保编译器和编译选项与当前内核版本匹配。你可以尝试使用命令`make clean`清除之前的编译结果，然后再重新进行编译。如果还是出现相同的错误，可以尝试更新内核或者升级编译器。

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insmod: can't insert 'led.ko': invalid module format

这个错误通常是由于内核模块编译的架构和当前系统的架构不匹配导致的。请检查你的内核模块的编译架构是否与当前系统架构一致。一种可能的情况是，你的内核模块是使用 `arm-linux-gnueabi-` 工具链编译的，但是当前系统使用的是 `arm-linux-gnueabihf-` 工具链。这两个工具链编译出来的代码是不兼容的。如果是这种情况，请使用与当前系统架构一致的工具链重新编译你的内核模块，然后再尝试加载。

另外，还有可能是因为你的内核版本与你编译的内核模块不匹配。请确保你的内核模块是针对当前系统的内核版本编译的。你可以通过 `uname -r` 命令查看当前系统的内核版本，然后在编译内核模块时使用相应的内核源代码进行编译。

根据上述指导，$ sudo insmod usbcanfd.ko insmod: ERROR: could not load module usbcanfd.ko: No such file or directory

这种情况有可能是因为编译驱动程序时没有生成usbcanfd.ko模块，您可以在编译驱动程序时查看编译输出信息，看是否有生成该模块。

如果您确定已经编译生成了usbcanfd.ko模块，但是仍然提示找不到文件或目录，可以尝试以下方法：

1. 确认模块路径是否正确，可以使用以下命令查看当前目录下是否有usbcanfd.ko模块：

   ls -l

2. 确认当前用户是否有权限加载模块，可以使用以下命令查看当前用户的权限：

   id

3. 确认usbcanfd.ko模块是否已经加载，可以使用以下命令查看：

   lsmod | grep usbcanfd

如果您仍然无法解决问题，建议您联系驱动程序的开发商或者USBCANFD-200U设备的厂家进行咨询。