base_local_planner
时间: 2023-04-24 20:05:15 浏览: 156
base_local_planner 是ROS(机器人操作系统)中的一个软件包,用于实现机器人局部路径规划(local path planning)。它提供了一组接口和实现,可以让机器人在给定地图和当前位置的情况下,规划并执行一条安全、平滑的轨迹,从而达到目标位置。
base_local_planner 包含两种路径规划方法:全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划主要是确定机器人从起点到终点的大致路径,局部路径规划则是根据机器人当前的位置和障碍物信息,在全局路径的基础上规划一条更加细致的路径,使机器人能够在避开障碍物的同时到达目标点。
base_local_planner 的实现基于典型的轨迹优化算法,例如 Dynamic Window Approach、Trajectory Rollout 和 Elastic Band 等。它还提供了一个 ROS Action Server 接口,可以与导航系统进行集成,使机器人能够自主导航到指定的目标位置。
总之,base_local_planner 是 ROS 中非常重要的一个软件包,它为机器人的自主导航提供了核心功能之一。
相关问题
怎么重新安装base_local_planner包
你可以按照以下步骤重新安装base_local_planner包:
1. 首先,移除已安装的base_local_planner包。打开终端,输入以下命令:
```
sudo apt-get remove ros-<distro>-base-local-planner
```
其中,`<distro>`是你所使用的ROS版本,例如:`melodic`。
2. 然后,更新软件源并安装base_local_planner包。输入以下命令:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-base-local-planner
```
如果你想安装特定版本的base_local_planner包,可以在第二个命令后加上版本号,例如:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-base-local-planner=1.16.6-0<bionic>
```
其中,`1.16.6-0`是版本号,`<bionic>`是Ubuntu系统的发行版本,可以根据你的系统版本进行更改。
3. 最后,编译你的ROS工作空间。打开终端,进入你的ROS工作空间,输入以下命令:
```
catkin_make
```
如果你使用的是catkin工作空间,则输入以下命令:
```
catkin build
```
完成后,你就成功地重新安装了base_local_planner包。
<param name="base_global_planner" value="navfn/NavfnROS"/> <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS"/> <rosparam file="$(find racecar)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load"/>
这是一个ROS的launch文件中的一些参数设置,具体包括:
1. name:"base_global_planner"表示全局路径规划器,"base_local_planner"表示局部路径规划器。
2. value:分别为全局路径规划器和局部路径规划器设置的默认值,分别为"navfn/NavfnROS"和"dwa_local_planner/DWAPlannerROS"。
3. rosparam:通过加载参数文件,对"dwa_local_planner"进行了一些参数的设置,包括机器人的最大线速度、最大角速度、最大加速度、最大旋转速度等。
这些参数设置是为了对move_base节点中的路径规划器进行配置,其中全局路径规划器用于规划从机器人当前位置到目标位置的全局路径,局部路径规划器用于在机器人行进过程中,规划避障和调整方向的局部路径。通过参数的设置,可以对路径规划器的算法和参数进行调整,以实现更准确和高效的路径规划。