解释一下freeRtos中的xTaskCreatePinnedToCore函数

在FreeRTOS中，xTaskCreatePinnedToCore()函数用于在指定的核心上创建一个新的任务。该函数的原型如下：

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode,
                                    const char * const pcName,
                                    const uint32_t usStackDepth,
                                    void * const pvParameters,
                                    UBaseType_t uxPriority,
                                    TaskHandle_t * const pxCreatedTask,
                                    const BaseType_t xCoreID);

该函数的第一个参数pvTaskCode是指向任务函数的指针。该任务函数必须返回void，并且接受一个指向void的指针作为参数。

第二个参数pcName是任务名称，是一个字符串。

第三个参数usStackDepth是任务堆栈的深度，以字节为单位。

第四个参数pvParameters是一个指向任务参数的指针。

第五个参数uxPriority是任务的优先级。

第六个参数pxCreatedTask是一个指向TaskHandle_t类型的指针，用于返回创建的任务的句柄。

第七个参数xCoreID是指定任务要被分配到哪个核心上运行。

xTaskCreatePinnedToCore函数将创建一个新的任务，并将其绑定到指定核心上运行。如果该函数返回pdPASS，则表示任务创建成功。否则，它将返回pdFAIL。

需要注意的是，如果在调用xTaskCreatePinnedToCore之前未调用vPortDefineHeapRegions函数，则该函数将返回pdFAIL。因此，要确保在调用xTaskCreatePinnedToCore之前先调用vPortDefineHeapRegions函数。