pipeline.start(config)
时间: 2024-05-18 14:16:52 浏览: 11
这段代码是启动相机流水线并开始捕获数据流的操作。一旦配置对象被传递给流水线对象,就可以使用`pipeline.start(config)`方法来启动相机并开始捕获数据流。这个方法会一直阻塞直到数据流被关闭或者出现异常。一旦数据流开始被捕获,就可以使用`pipeline.wait_for_frames()`方法来获取一帧帧的数据。
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pc = rs.pointcloud() points = rs.points() pipe = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth) pipe.start(config)
这段代码是使用 Intel RealSense 相机的 Python SDK 编程接口,用于创建一个点云(pointcloud)对象,并配置管道(pipeline)以获取深度流。
首先,通过`rs.pointcloud()`函数创建一个点云对象`pc`,用于后续处理点云数据。接着,使用`rs.points()`函数创建一个点云数据容器对象`points`,用于存储点云数据。
然后,使用`rs.pipeline()`函数创建一个管道对象`pipe`。接着,通过`rs.config()`函数创建一个配置对象`config`,用于配置相机的参数。
在这里,通过`config.enable_stream(rs.stream.depth)`将深度流添加到配置中,表示我们希望获取深度图像的数据。
最后,通过`pipe.start(config)`启动管道并根据配置开始获取相机的图像帧数据,包括深度图像。
综合起来,这段代码的作用是创建了一个点云对象和点云数据容器对象,并配置了管道以获取深度流图像数据。
程序运行提示AttributeError: 'pyrealsense2.pyrealsense2.depth_sensor' object has no attribute 'get_depth_intrinsics',优化程序import pyrealsense2 as rs # 定义一个pipeline对象,用于从相机获取数据 pipeline = rs.pipeline() # 配置pipeline,以获取深度和彩色数据 config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) # 启动pipeline pipeline.start(config) # 获取深度传感器的内参数 depth_sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().first_depth_sensor() intrinsics = depth_sensor.get_depth_intrinsics() # 输出内参数矩阵 print("内参数矩阵:\n{}".format(intrinsics))
这个错误提示表明你使用的pyrealsense2深度传感器对象没有get_depth_intrinsics()方法。可能是由于你使用的pyrealsense2版本较低,没有该方法。你可以升级pyrealsense2库,或者使用其他方法获取内参数矩阵。
你可以尝试使用以下代码获取内参数矩阵:
```
profile = pipeline.get_active_profile()
depth_profile = rs.video_stream_profile(profile.get_stream(rs.stream.depth))
intrinsics = depth_profile.get_intrinsics()
print("内参数矩阵:\n{}".format(intrinsics))
```
这种方法可以从深度流的profile中获取内参数矩阵。