pipeline.start(config)

时间: 2024-05-18 12:16:52 浏览: 148
CONFIG

pipeline.config

这段代码是启动相机流水线并开始捕获数据流的操作。一旦配置对象被传递给流水线对象，就可以使用`pipeline.start(config)`方法来启动相机并开始捕获数据流。这个方法会一直阻塞直到数据流被关闭或者出现异常。一旦数据流开始被捕获，就可以使用`pipeline.wait_for_frames()`方法来获取一帧帧的数据。
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pipeline.js 是模块化管道，类似于 node.js 的开发工具 有人可能会说“我只想编写常规代码，而不考虑必须如何组织异步代码......” 明确......在你想做的事情上，不管它是如何发生的，它必须只是工作......隐含在...

程序运行提示AttributeError: 'pyrealsense2.pyrealsense2.depth_sensor' object has no attribute 'get_depth_intrinsics'，优化程序import pyrealsense2 as rs # 定义一个pipeline对象，用于从相机获取数据 pipeline = rs.pipeline() # 配置pipeline，以获取深度和彩色数据 config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) # 启动pipeline pipeline.start(config) # 获取深度传感器的内参数 depth_sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().first_depth_sensor() intrinsics = depth_sensor.get_depth_intrinsics() # 输出内参数矩阵 print("内参数矩阵：\n{}".format(intrinsics))

profile = pipeline.get_active_profile() depth_profile = rs.video_stream_profile(profile.get_stream(rs.stream.depth)) intrinsics = depth_profile.get_intrinsics() print("内参数矩阵：\n{}".format...

pc = rs.pointcloud() points = rs.points() pipe = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth) pipe.start(config)

在这里，通过config.enable_stream(rs.stream.depth)将深度流添加到配置中，表示我们希望获取深度图像的数据。 最后，通过pipe.start(config)启动管道并根据配置开始获取相机的图像帧数据，包括深度图像。 ...

pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 30) cfg = pipeline.start(config) align_to = rs.stream.color align = rs.align(align_to) profile = cfg.get_stream(rs.stream.color) intr = profile.as_video_stream_profile().get_intrinsics() camera_matrix = np.array([[intr.fx, 0, intr.ppx], [0, intr.fy, intr.ppy], [0, 0, 1]]) dist_coefs = np.array(intr.coeffs).reshape(5,1)

首先创建了一个pipeline对象，然后配置了要采集的深度和彩色图像流的分辨率、格式和帧率。接着启动pipeline对象，并用align对象将深度图像对齐到彩色图像。接下来获取彩色图像的profile对象，然后从profile对象中...

程序运行提示AttributeError: 'MyWindow' object has no attribute 'image_thread'，优化程序def open(self): self.profile = self.pipeline.start(self.config) self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_btn.setEnabled(True) # 启动 ImageThread self.image_thread = ImageThread(self.pipeline, self.color_label, self.depth_label, self.interval, self.color_photo_dir, self.depth_photo_dir, self._dgl) self.image_thread.saved_color_photos_signal.connect(self.update_saved_color_photos_label) self.image_thread.saved_depth_photos_signal.connect(self.update_saved_depth_photos_label) self.image_thread.start() def close(self): self.image_thread.stop() self.pipeline.stop() self.is_camera_opened = False self.label.setText('相机未打开') self.label.setStyleSheet('color:red') self.open_btn.setEnabled(True) self.close_btn.setEnabled(False) print("已保存color_image的数量是：%d" % self.saved_color_photos) print("已保存depth_image的数量是：%d" % self.saved_depth_photos) self.hide() # 将窗口隐藏，而非退出程序

self.profile = self.pipeline.start(self.config) self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_...

程序运行提示AttributeError: 'pyrealsense2.pyrealsense2.depth_sensor' object has no attribute 'get_stream'，优化程序import pyrealsense2 as rs# 定义一个pipeline对象，用于从相机获取数据pipeline = rs.pipeline()# 配置pipeline，以获取深度和彩色数据config = rs.config()config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)# 启动pipelinepipeline.start(config)# 获取深度传感器的内参数depth_sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().first_depth_sensor()intrinsics = depth_sensor.get_stream(rs.stream.depth).as_video_stream_profile().get_intrinsics()# 输出内参数矩阵print("内参数矩阵：\n{}".format(intrinsics))

depth_sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().first_depth_sensor() intrinsics = depth_sensor.get_depth_intrinsics() # 输出内参数矩阵 print("内参数矩阵：\n{}".format(intrinsics)) 这...

程序运行提示AttributeError: 'MyWindow' object has no attribute 'image_thread'，优化程序class MyWindow(QWidget): def __init__(self): super().__init__() self.thread_list = [] self.init_ui() def init_ui(self): self.ui = uic.loadUi("C:/Users/wyt/Desktop/D405界面/intelrealsense1.ui") def open(self): self.profile = self.pipeline.start(self.config) self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_btn.setEnabled(True) # 启动 ImageThread self.image_thread = ImageThread(self.pipeline, self.color_label, self.depth_label, self.interval, self.color_photo_dir, self.depth_photo_dir, self._dgl) self.image_thread.saved_color_photos_signal.connect(self.update_saved_color_photos_label) self.image_thread.saved_depth_photos_signal.connect(self.update_saved_depth_photos_label) self.image_thread.start() def close(self): self.image_thread.stop() self.pipeline.stop() self.is_camera_opened = False self.label.setText('相机未打开') self.label.setStyleSheet('color:red') self.open_btn.setEnabled(True) self.close_btn.setEnabled(False) print("已保存color_image的数量是：%d" % self.saved_color_photos) print("已保存depth_image的数量是：%d" % self.saved_depth_photos) self.hide() # 将窗口隐藏，而非退出程序

在你的程序中，出现了一个 AttributeError: 'MyWindow' object has no attribute 'image_thread' 的错误，这是因为在关闭相机时，程序尝试访问 self.image_thread 属性，但是该属性并不存在。 ...

rofile = pipeline.start(config) # Getting the depth sensor's depth scale (see rs-align example for explanation) depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor() depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale() # print("Depth Scale is: " , depth_scale) # We will be removing the background of objects more than # clipping_distance_in_meters meters away clipping_distance_in_meters = 2 # 1 meter clipping_distance = clipping_distance_in_meters / depth_scale # Create an align object # rs.align allows us to perform alignment of depth frames to others frames # The "align_to" is the stream type to which we plan to align depth frames. align = rs.align(rs.stream.color) # YOLOv2识别番茄及茎秆 offset = 50 # 图像实际中心坐标 x_base = 74 y_base = 170 model = Yolo(2) # print(model) # image_path = 'testImage.JPG' image_path = '433.jpg' img = '433.jpg'

- 调用 pipeline.start(config)，开始捕获图像帧。传入之前创建的 config 对象，表示使用该配置进行捕获。 - 获取深度传感器的深度比例尺，并打印出来。深度比例尺是深度图像中深度值与实际距离之间的转换因子，...

使用QTimer对象代替QBasicTimer对象，修改程序class MyWindow(QWidget): def init(self): super().init() self.thread_list = [] self.color_photo_dir = os.path.join(os.getcwd(), "color_photos") self.depth_photo_dir = os.path.join(os.getcwd(), "depth_photos") self.image_thread = None self.saved_color_photos = 0 # 定义 saved_color_photos 属性 self.saved_depth_photos = 0 # 定义 saved_depth_photos 属性 self.init_ui() def init_ui(self): self.ui = uic.loadUi("C:/Users/wyt/Desktop/D405界面/intelrealsense1.ui") self.open_btn = self.ui.pushButton self.color_image_chose_btn = self.ui.pushButton_3 self.depth_image_chose_btn = self.ui.pushButton_4 self.open_btn.clicked.connect(self.open) self.color_image_chose_btn.clicked.connect(lambda: self.chose_dir(self.ui.lineEdit, "color")) self.depth_image_chose_btn.clicked.connect(lambda: self.chose_dir(self.ui.lineEdit_2, "depth")) def open(self): self.profile = self.pipeline.start(self.config) self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_btn.setEnabled(True) self.image_thread = ImageThread(self.pipeline, self.color_label, self.depth_label, self.interval, self.color_photo_dir, self.depth_photo_dir, self._dgl) self.image_thread.saved_color_photos_signal.connect(self.update_saved_color_photos_label) self.image_thread.saved_depth_photos_signal.connect(self.update_saved_depth_photos_label) self.image_thread.start() def chose_dir(self, line_edit, button_type): my_thread = MyThread(line_edit, button_type) my_thread.finished_signal.connect(self.update_line_edit) self.thread_list.append(my_thread) my_thread.start()

self.profile = self.pipeline.start(self.config) self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_...

程序运行提示QBasicTimer::stop: Failed. Possibly trying to stop from a different thread，修改程序class MyWindow(QWidget): def init(self): super().init() self.thread_list = [] self.color_photo_dir = os.path.join(os.getcwd(), "color_photos") self.depth_photo_dir = os.path.join(os.getcwd(), "depth_photos") self.image_thread = None self.saved_color_photos = 0 # 定义 saved_color_photos 属性 self.saved_depth_photos = 0 # 定义 saved_depth_photos 属性 self.init_ui() def init_ui(self): self.ui = uic.loadUi("C:/Users/wyt/Desktop/D405界面/intelrealsense1.ui") self.open_btn = self.ui.pushButton self.color_image_chose_btn = self.ui.pushButton_3 self.depth_image_chose_btn = self.ui.pushButton_4 self.open_btn.clicked.connect(self.open) self.color_image_chose_btn.clicked.connect(lambda: self.chose_dir(self.ui.lineEdit, "color")) self.depth_image_chose_btn.clicked.connect(lambda: self.chose_dir(self.ui.lineEdit_2, "depth")) def open(self): self.profile = self.pipeline.start(self.config) self.is_camera_opened = True self.label.setText('相机已打开') self.label.setStyleSheet('color:green') self.open_btn.setEnabled(False) self.close_btn.setEnabled(True) self.image_thread = ImageThread(self.pipeline, self.color_label, self.depth_label, self.interval, self.color_photo_dir, self.depth_photo_dir, self._dgl) self.image_thread.saved_color_photos_signal.connect(self.update_saved_color_photos_label) self.image_thread.saved_depth_photos_signal.connect(self.update_saved_depth_photos_label) self.image_thread.start() def chose_dir(self, line_edit, button_type): my_thread = MyThread(line_edit, button_type) my_thread.finished_signal.connect(self.update_line_edit) self.thread_list.append(my_thread) my_thread.start()

你可以尝试在调用 start() 方法时，将 QTimer 对象传递给 ImageThread 类，并在 ImageThread 中使用该定时器对象，而不是在 MyWindow 类中创建定时器对象。这样可以确保定时器在同一线程中启动和停止，...

pipeline = rs.pipeline() # Create a config and configure the pipeline to stream # different resolutions of color and depth streams config = rs.config() HEIGHT =720 WIDTH = 1280 config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 15) config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 15)

- 然后，创建了一个 config 对象，并使用 config.enable_stream() 方法，启用了两个流：深度流和彩色流。 - 对于深度流，设置分辨率为 1280x720，数据格式为 z16（16 位深度值），帧率为 15 帧/秒。 - 对于彩色流...
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bin/logstash -f /path/to/your/config.conf Logstash会持续运行，监听配置的输入源，并根据过滤和输出规则处理数据。通过这种方式，Logstash成为了一个强大的工具，帮助企业收集、解析和存储各种来源的日志...
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config.EnableStream(Stream.Depth, 640, 480, Format.Z16, 30); 这里，Stream.Depth表示我们开启深度流，640x480是分辨率，Format.Z16代表16位的深度数据格式，30则是帧率。 然后，我们使用这个配置...

#include #include <opencv2/opencv.hpp> #include <time.h> int main() { // 创建RealSense管道 rs2::pipeline pipe; rs2::config cfg; cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30); pipe.start(cfg); // 循环获取深度帧并保存为图片 while (true) { rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames(); rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame(); // 获取当前时间并格式化为指定的日期时间格式 time_t now = time(nullptr); struct tm tstruct; char buf[80]; localtime_s(&tstruct, &now); strftime(buf, sizeof(buf), "%Y%m%d_%H%M%S", &tstruct); // 将深度帧转换为OpenCV格式 cv::Mat depth_image(cv::Size(640, 480), CV_16UC1, (void*)depth.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP); // 以时间命名图片并保存 std::string file_name = std::string(buf) + ".png"; cv::imwrite(file_name, depth_image); } return 0; }

这段代码是使用Intel RealSense相机获取深度帧并将其转换为OpenCV格式，然后将其保存为PNG格式的图像文件。如果您想要运行这段代码，您需要安装RealSense SDK和OpenCV库，并将代码编译为可执行文件。...

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config.enable_device('YOUR_DEVICE_SERIAL_NUMBER') # 如果您有多个设备，可以指定设备序列号 3. 使用 config 对象更改配置参数。例如，要更改深度图像的分辨率为640x480像素： python config.enable_...

RuntimeError: wait_for_frames cannot be called before start()

config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) pipeline.start(config) frames = pipeline.wait_for_frames() 在这个例子中，我们首先创建了一个pipeline对象和一个配置对象，然后启用...
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