给一个STM32的DRV8833驱动

以下是一个基于STM32的DRV8833直流电机驱动程序：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR1_EN_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_EN_PORT GPIOA
#define MOTOR1_IN1_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR1_IN1_PORT GPIOA
#define MOTOR1_IN2_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR1_IN2_PORT GPIOA

#define MOTOR2_EN_PIN GPIO_Pin_3
#define MOTOR2_EN_PORT GPIOA
#define MOTOR2_IN1_PIN GPIO_Pin_4
#define MOTOR2_IN1_PORT GPIOA
#define MOTOR2_IN2_PIN GPIO_Pin_5
#define MOTOR2_IN2_PORT GPIOA

void DRV8833_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // Enable GPIOA clock
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    // Configure motor 1 pins
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_EN_PIN | MOTOR1_IN1_PIN | MOTOR1_IN2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // Configure motor 2 pins
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_EN_PIN | MOTOR2_IN1_PIN | MOTOR2_IN2_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // Disable both motors
    GPIO_ResetBits(MOTOR1_EN_PORT, MOTOR1_EN_PIN);
    GPIO_ResetBits(MOTOR2_EN_PORT, MOTOR2_EN_PIN);

    // Set both motors to forward direction
    GPIO_SetBits(MOTOR1_IN1_PORT, MOTOR1_IN1_PIN);
    GPIO_ResetBits(MOTOR1_IN2_PORT, MOTOR1_IN2_PIN);
    GPIO_SetBits(MOTOR2_IN1_PORT, MOTOR2_IN1_PIN);
    GPIO_ResetBits(MOTOR2_IN2_PORT, MOTOR2_IN2_PIN);
}

void DRV8833_SetMotorSpeed(uint8_t motor, uint8_t speed)
{
    GPIO_TypeDef* en_port;
    uint16_t en_pin;

    if (motor == 1)
    {
        en_port = MOTOR1_EN_PORT;
        en_pin = MOTOR1_EN_PIN;
    }
    else if (motor == 2)
    {
        en_port = MOTOR2_EN_PORT;
        en_pin = MOTOR2_EN_PIN;
    }
    else
    {
        return; // Invalid motor number
    }

    if (speed == 0)
    {
        GPIO_ResetBits(en_port, en_pin); // Disable motor
    }
    else
    {
        GPIO_SetBits(en_port, en_pin); // Enable motor
        TIM_SetCompare3(TIM3, (uint32_t) (speed * 10)); // Set PWM duty cycle
    }
}

该程序使用了STM32的GPIO和定时器模块实现了DRV8833直流电机驱动。其中，`DRV8833_Init()`函数用于初始化GPIO和定时器，`DRV8833_SetMotorSpeed()`函数用于设置电机转速。在设置电机转速时，使用了STM32的PWM模块来控制电机速度。