if axis == 1 : _wrench.append(transframe.AdT(self.jointfrc[i][axis-1].force)) self._Fy.append(-_wrench[i].Frc().Y()) self._Fz.append(-_wrench[i].Frc().Z() + _GearMass[axis-1]) self._Mx.append(-_wrench[i].Trq().X() - self.Fy[i]*_Gearwidth[axis-1] ) self._My.append(-_wrench[i].Trq().Y() - self.Fx[i]*_Gearwidth[axis-1] ) self._Mz.append(-_wrench[i].Trq().Z()) 能帮我解释一下上述代码吗

这段代码是一个 Python 函数的一部分，它将一个力矢量转换为一个扭矩矢量，并将计算出的扭矩矢量和其他相关量添加到一些列表中。下面是代码中各行的解释：

- 第一行：如果变量"axis"的值为1，则执行下面的代码。否则，跳过这个代码块。
- 第二行：将从"jointfrc"列表中取出的一个元素（索引为i）中的力矢量（索引为axis-1）传递给名为"transframe.AdT"的函数，将其转换为一个扭矩矢量，并将其添加到名为"_wrench"的列表中。
- 第三行：将"_wrench"列表中第i个元素的力矢量的Y分量的相反数添加到名为"_Fy"的列表中。注意，这里的i是上面代码中使用的同一个索引。
- 第四行：将"_wrench"列表中第i个元素的力矢量的Z分量的相反数加上"_GearMass"列表中第axis-1个元素的值，并将结果添加到名为"_Fz"的列表中。
- 第五行：将"_wrench"列表中第i个元素的扭矩矢量的X分量的相反数减去"_Fy"列表中第i个元素的值乘以"_Gearwidth"列表中第axis-1个元素的值，并将结果添加到名为"_Mx"的列表中。
- 第六行：将"_wrench"列表中第i个元素的扭矩矢量的Y分量的相反数减去"_Fx"列表中第i个元素的值乘以"_Gearwidth"列表中第axis-1个元素的值，并将结果添加到名为"_My"的列表中。
- 第七行：将"_wrench"列表中第i个元素的扭矩矢量的Z分量的相反数添加到名为"_Mz"的列表中。

需要注意的是，这段代码中还有一些变量（如"_Fx"和"_Gearwidth"），它们的值不在这段代码中给出，需要在其他地方进行定义。此外，这段代码中的各个计算都是基于向量和矩阵运算的，具体实现可能还需要一些其他的辅助函数。