stm32四麦克风测距代码

以下是一个基于 STM32 的四麦克风测距的示例代码，仅供参考：

// 定义麦克风阵列的输入引脚
#define MIC1_PIN GPIO_PIN_0
#define MIC1_PORT GPIOA
#define MIC2_PIN GPIO_PIN_1
#define MIC2_PORT GPIOA
#define MIC3_PIN GPIO_PIN_2
#define MIC3_PORT GPIOA
#define MIC4_PIN GPIO_PIN_3
#define MIC4_PORT GPIOA

// 定义采样率和采样时间
#define SAMPLE_RATE 48000 // 采样率为48kHz
#define SAMPLE_TIME 0.02   // 采样时间为20ms

// 定义声速和麦克风间距
#define SPEED_OF_SOUND 343.2 // 声速为343.2m/s
#define MIC_DISTANCE 0.01     // 麦克风间距为10mm

// 定义缓冲区和采样计数器
uint16_t mic1_buffer[SAMPLE_RATE * SAMPLE_TIME];
uint16_t mic2_buffer[SAMPLE_RATE * SAMPLE_TIME];
uint16_t mic3_buffer[SAMPLE_RATE * SAMPLE_TIME];
uint16_t mic4_buffer[SAMPLE_RATE * SAMPLE_TIME];
uint32_t sample_counter = 0;

// 定义 ADC 中断处理函数
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc)
{
    if (hadc->Instance == ADC1) // 如果是 ADC1
    {
        // 读取麦克风输入引脚的 ADC 值
        mic1_buffer[sample_counter] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
        mic2_buffer[sample_counter] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
        mic3_buffer[sample_counter] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
        mic4_buffer[sample_counter] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);

        // 更新采样计数器
        sample_counter++;
    }
}

// 计算两点之间的距离
float calculate_distance(float time_diff)
{
    return SPEED_OF_SOUND * time_diff / (2 * MIC_DISTANCE);
}

// 计算声源位置
void calculate_position()
{
    // 计算四个麦克风之间的时间差
    float t1 = calculate_time_diff(mic1_buffer, mic2_buffer);
    float t2 = calculate_time_diff(mic1_buffer, mic3_buffer);
    float t3 = calculate_time_diff(mic1_buffer, mic4_buffer);
    float t4 = calculate_time_diff(mic2_buffer, mic3_buffer);
    float t5 = calculate_time_diff(mic2_buffer, mic4_buffer);
    float t6 = calculate_time_diff(mic3_buffer, mic4_buffer);

    // 计算声源到四个麦克风的距离
    float d1 = calculate_distance(t1);
    float d2 = calculate_distance(t2);
    float d3 = calculate_distance(t3);
    float d4 = calculate_distance(t4);
    float d5 = calculate_distance(t5);
    float d6 = calculate_distance(t6);

    // 计算声源位置
    float x = (d1 * d1 - d2 * d2 + MIC_DISTANCE * MIC_DISTANCE) / (2 * MIC_DISTANCE);
    float y = (d1 * d1 - d3 * d3 + x * x - (x - MIC_DISTANCE) * (x - MIC_DISTANCE) + d2 * d2 - d4 * d4 + MIC_DISTANCE * MIC_DISTANCE) / (2 * MIC_DISTANCE * 2);
    float z = sqrt(d1 * d1 - x * x - y * y);

    // 输出结果
    printf("x = %f, y = %f, z = %f\n", x, y, z);
}

// 主函数
int main()
{
    // 初始化 ADC 和 GPIO
    HAL_Init();
    MX_ADC1_Init();
    MX_GPIO_Init();

    // 启动 ADC
    HAL_ADC_Start_IT(&hadc1);

    // 延时一段时间，等待采样完成
    HAL_Delay(SAMPLE_TIME * 1000);

    // 计算声源位置
    calculate_position();

    // 循环等待
    while (1)
    {
        HAL_Delay(1000);
    }
}

需要注意的是，以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体的硬件和需求进行修改。同时，为了精确计算声源位置，还需要实现一些辅助函数，例如计算时间差、计算两点之间的距离等。