MPU的特权模式和用户模式切换代码

在ARM Cortex-M系列中，有两种特权级别：特权模式（Privileged mode）和用户模式（User mode）。在特权模式下，处理器可以执行特权指令，并且可以访问所有的寄存器和内存。在用户模式下，处理器只能执行一部分指令，并且只能访问受限制的寄存器和内存。切换特权级别需要使用CPS指令（Change Process State），具体的切换代码如下：

从用户模式切换到特权模式：

__asm void switch_to_privileged_mode(void)
{
    // 将Control寄存器的nPRIV位设置为0，进入特权模式
    MRS R0, CONTROL
    BIC R0, R0, #1
    MSR CONTROL, R0
    
    // 执行ISB指令，确保执行的指令在特权模式下执行
    ISB
    
    BX LR
}

从特权模式切换到用户模式：

__asm void switch_to_user_mode(void)
{
    // 将Control寄存器的nPRIV位设置为1，进入用户模式
    MRS R0, CONTROL
    ORR R0, R0, #1
    MSR CONTROL, R0
    
    // 执行ISB指令，确保执行的指令在用户模式下执行
    ISB
    
    BX LR
}

需要注意的是，切换特权级别时需要谨慎，因为在特权模式下运行的代码可以执行危险的操作，可能会对系统造成损害。因此，应该尽量减少在特权模式下运行的代码，并且在切换特权级别时确保代码的正确性和安全性。