geometry_msgs::Quaternion q转化为欧拉角,不使用tf库

要将一个四元数（Quaternion）转换为欧拉角（Euler angles），可以使用以下公式：

roll = atan2(2*(q.w*q.x + q.y*q.z), 1 - 2*(q.x*q.x + q.y*q.y))
pitch = asin(2*(q.w*q.y - q.z*q.x))
yaw = atan2(2*(q.w*q.z + q.x*q.y), 1 - 2*(q.y*q.y + q.z*q.z))

其中，roll、pitch、yaw分别对应于欧拉角的三个轴（X、Y、Z）。q.x、q.y、q.z、q.w分别为四元数的四个分量。

需要注意的是，以上公式得到的欧拉角结果是弧度制。如果需要将其转换为角度制，可以使用以下公式：

deg = 180.0 / PI * rad

其中，deg为角度制，rad为弧度制。PI为圆周率（3.141592653589793）。