geometry_msgs::Quaternion q转化为欧拉角,不使用tf库
时间: 2023-06-16 08:05:24 浏览: 95
四元数转换欧拉角
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要将一个四元数(Quaternion)转换为欧拉角(Euler angles),可以使用以下公式:
roll = atan2(2*(q.w*q.x + q.y*q.z), 1 - 2*(q.x*q.x + q.y*q.y))
pitch = asin(2*(q.w*q.y - q.z*q.x))
yaw = atan2(2*(q.w*q.z + q.x*q.y), 1 - 2*(q.y*q.y + q.z*q.z))
其中,roll、pitch、yaw分别对应于欧拉角的三个轴(X、Y、Z)。q.x、q.y、q.z、q.w分别为四元数的四个分量。
需要注意的是,以上公式得到的欧拉角结果是弧度制。如果需要将其转换为角度制,可以使用以下公式:
deg = 180.0 / PI * rad
其中,deg为角度制,rad为弧度制。PI为圆周率(3.141592653589793)。
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