geometry_msgs::Quaternion q转化为欧拉角,不使用tf库
时间: 2023-06-16 22:05:24 浏览: 50
要将一个四元数(Quaternion)转换为欧拉角(Euler angles),可以使用以下公式:
roll = atan2(2*(q.w*q.x + q.y*q.z), 1 - 2*(q.x*q.x + q.y*q.y))
pitch = asin(2*(q.w*q.y - q.z*q.x))
yaw = atan2(2*(q.w*q.z + q.x*q.y), 1 - 2*(q.y*q.y + q.z*q.z))
其中,roll、pitch、yaw分别对应于欧拉角的三个轴(X、Y、Z)。q.x、q.y、q.z、q.w分别为四元数的四个分量。
需要注意的是,以上公式得到的欧拉角结果是弧度制。如果需要将其转换为角度制,可以使用以下公式:
deg = 180.0 / PI * rad
其中,deg为角度制,rad为弧度制。PI为圆周率(3.141592653589793)。
相关问题
geometry_msgs::Quaternion q转化为欧拉角
将一个四元数(geometry_msgs::Quaternion)转换为欧拉角需要使用一些数学知识和函数。以下是一个简单的C++代码示例,可以将一个四元数转换为对应的欧拉角:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Quaternion.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "quaternion_to_euler");
ros::NodeHandle nh;
// 定义一个四元数
geometry_msgs::Quaternion q;
q.x = 0.5;
q.y = 0.5;
q.z = 0.5;
q.w = 0.5;
// 将四元数转换为欧拉角
double roll, pitch, yaw;
tf::Quaternion tf_q(q.x, q.y, q.z, q.w);
tf::Matrix3x3(tf_q).getRPY(roll, pitch, yaw);
ROS_INFO("Quaternion: (%f, %f, %f, %f)", q.x, q.y, q.z, q.w);
ROS_INFO("Euler angles: (%f, %f, %f)", roll, pitch, yaw);
return 0;
}
```
其中,`tf::Quaternion` 是 ROS 中的一个四元数类,`tf::Matrix3x3` 是一个旋转矩阵类,`getRPY` 函数可以将旋转矩阵转换为欧拉角。在输出中,`roll`、`pitch`、`yaw` 分别代表绕 x、y、z 轴的旋转角度。
如何把geometry_msgs::Quaternion转换为欧拉角
可以使用tf库中的tf::getYaw()方法将geometry_msgs::Quaternion转换为欧拉角,具体步骤如下:
1. 首先,需要将geometry_msgs::Quaternion转换为tf::Quaternion类型。
```cpp
#include <tf/transform_datatypes.h>
geometry_msgs::Quaternion quat_msg;
tf::Quaternion quat_tf;
tf::quaternionMsgToTF(quat_msg, quat_tf);
```
2. 然后,使用tf库中的tf::getYaw()方法计算欧拉角。
```cpp
// 返回一个double类型的欧拉角弧度值
double yaw = tf::getYaw(quat_tf);
```
注意,tf::getYaw()方法返回的是一个double类型的欧拉角弧度值,如果需要将其转换为角度值,可以使用下面的代码:
```cpp
double yaw_deg = yaw * 180 / M_PI;
```