51单片机使用L298驱动JGB37-520编码器电机用pwm调节电机速度，并实现正反转，测量电机速度并使用lcd显示转速代码

下面是51单片机使用L298驱动JGB37-520编码器电机用pwm调节电机速度，并实现正反转，测量电机速度并使用lcd显示转速的代码：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

// 电机控制端口定义
sbit ENA = P1^0;
sbit ENB = P1^1;
sbit IN1 = P1^2;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^4;
sbit IN4 = P1^5;

// LCD1602控制端口定义
sbit RS = P0^0;
sbit RW = P0^1;
sbit EN = P0^2;
#define LCD_DataPort P2

// 编码器引脚定义
sbit ENCODER_A = P3^6;
sbit ENCODER_B = P3^7;

// 定义全局变量
uchar speed = 0;        // 当前速度
uchar direction = 1;    // 当前方向，1为正转，0为反转
uint count = 0;         // 编码器计数器
uint lastCount = 0;     // 上一次计数器的值
uint rotationSpeed = 0; // 转速

// LCD1602底层函数
void delay(uint n)
{
    while (n--);
}

void writeCommand(uchar command)
{
    RS = 0;
    RW = 0;
    LCD_DataPort = command;
    EN = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    EN = 0;
    delay(5);
}

void writeData(uchar data)
{
    RS = 1;
    RW = 0;
    LCD_DataPort = data;
    EN = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    EN = 0;
    delay(5);
}

void initLCD()
{
    writeCommand(0x38); // 8位数据接口，5x7点阵，两行显示
    writeCommand(0x0C); // 显示开，无光标，不闪烁
    writeCommand(0x06); // 光标右移，字符不移动
    writeCommand(0x01); // 清屏
}

// 编码器中断函数
void encoderInterrupt() interrupt 0
{
    if (ENCODER_A != ENCODER_B)
    {
        count++;
    }
    else
    {
        count--;
    }
}

// PWM输出函数
void pwmOutput(uchar dutyCycle)
{
    if (dutyCycle > 100)
    {
        dutyCycle = 100;
    }

    TH0 = 256 - 110 * dutyCycle / 100;
    TL0 = TH0;

    TR0 = 1;
}

// 主函数
void main()
{
    initLCD();

    // 初始化定时器0
    TMOD |= 0x01; // 16位定时器
    TH0 = 0xFC;   // 50us定时
    TL0 = TH0;
    ET0 = 1;      // 开启定时器0中断

    // 初始化编码器中断
    IT0 = 1;      // 下降沿触发
    EX0 = 1;      // 开启INT0中断

    // 初始化电机控制端口
    ENA = 1;
    ENB = 1;
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;

    // 主循环
    while (1)
    {
        if (count != lastCount)
        {
            rotationSpeed = count - lastCount;
            lastCount = count;
        }

        if (rotationSpeed < 0)
        {
            rotationSpeed = -rotationSpeed;
        }

        speed = rotationSpeed * 60 / 11;

        if (speed > 255)
        {
            speed = 255;
        }

        pwmOutput(speed);

        if (direction)
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }

        writeCommand(0x80); // 第一行
        writeData('S');
        writeData('p');
        writeData('e');
        writeData('e');
        writeData('d');
        writeData(':');
        writeData(speed / 100 + '0');
        writeData(speed % 100 / 10 + '0');
        writeData(speed % 10 + '0');
        writeData(' ');
        writeData(' ');
        writeData(' ');

        writeCommand(0xC0); // 第二行
        writeData('D');
        writeData('i');
        writeData('r');
        writeData(':');
        writeData(direction ? '+' : '-');
        writeData(' ');
        writeData(' ');
        writeData(' ');
        writeData(' ');
        writeData(' ');
        writeData(' ');

        delay(100);
    }
}

需要注意的是，本代码使用了编码器中断来实时测量电机转速，因此需要将编码器的A相和B相分别连接到单片机的P3.6和P3.7引脚，并在主函数中开启INT0中断。同时，需要根据实际情况修改计算转速的系数。