rosrun 最后的参数如何读取
时间: 2024-03-01 08:54:06 浏览: 27
在ROS中,`rosrun`命令用于启动指定的包中的节点。`rosrun`的最后一个参数是节点名,它定义了要启动的节点。如果您想读取`rosrun`的最后一个参数,请使用`roscpp`库中的`ros::init()`函数来初始化ROS节点,并使用`ros::NodeHandle`对象来处理节点参数。
以下是使用`roscpp`库和`ros::NodeHandle`对象读取`rosrun`的最后一个参数的示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建NodeHandle
ros::NodeHandle nh;
// 读取rosrun的最后一个参数
std::string node_name = nh.getNamespace();
// 输出节点名
ROS_INFO("Node name: %s", node_name.c_str());
// 运行ROS循环
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的示例代码中,`ros::NodeHandle`对象的构造函数会自动从ROS参数服务器中读取节点命名空间,这个命名空间就是`rosrun`命令的最后一个参数。
相关问题
rosrun 传递参数python
我可以回答这个问题。rosrun 是 ROS 中的一个命令,用于运行指定的节点。可以通过在命令后添加参数来传递参数给节点。例如,可以使用以下命令来运行一个名为 my_node 的节点,并传递一个名为 my_param 的参数:
rosrun my_package my_node _my_param:=value
其中,my_package 是节点所在的包名,my_node 是节点的名称,_my_param 是参数的名称,value 是参数的值。
rosrun 命令怎么重映射参数
您可以使用以下命令来重映射参数:
rosrun package_name node_name _parameter_name:=new_value
其中,package_name 是您要运行的 ROS 包的名称,node_name 是您要运行的节点的名称,parameter_name 是您要重映射的参数的名称,new_value 是您要将参数映射到的新值。