int get_raw_acc(int16_t* a) { memcpy(a, acc, sizeof(acc)); return 0; } int get_raw_gyo(int16_t* g) { memcpy(g, gyo, sizeof(gyo)); return 0; } int get_raw_mag(int16_t* m) { memcpy(m, mag, sizeof(mag)); return 0; } int get_eular(float* e) { memcpy(e, eular, sizeof(eular)); return 0; } int get_quat(float* q) { memcpy(q, quat, sizeof(quat)); return 0; } int get_id(uint8_t *user_id) { *user_id = id; return 0; }

这段代码定义了六个函数，分别是get_raw_acc、get_raw_gyo、get_raw_mag、get_eular、get_quat和get_id。

这些函数都接受一个指向相应类型数组的指针作为参数，并返回一个整型值。

这些函数的作用都是将全局变量中存储的对应数据复制到相应的数组中，并返回操作成功的标志。

其中，get_id函数还将全局变量id的值赋值给指向uint8_t类型的指针变量user_id，这个操作使用了指针的间接寻址方式（通过指针获取变量的值）。

相关问题

FFmpeg int8_t*转 AVFrame 数据是yuv420完整代码

### 回答1：
以下是将 `int8_t*` 数据转换为 `AVFrame`（YUV420 格式）的完整代码示例。这里假设输入的数据是 `input_data`，其大小为 `input_size`，并且已经从文件或其他来源读取。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <stdint.h>

extern "C" {
#include <libavcodec/avcodec.h>
#include <libavutil/imgutils.h>
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    AVCodec *codec;
    AVCodecContext *codec_ctx;
    AVFrame *frame;
    int ret, got_output;

    int width = 640;
    int height = 480;

    // Allocate input buffer and copy input data
    int8_t *input_data;
    int input_size = width * height * 3 / 2;
    input_data = (int8_t*) malloc(input_size);
    memcpy(input_data, <input data>, input_size);

    // Initialize codec and codec context
    codec = avcodec_find_decoder(AV_CODEC_ID_H264);
    if (!codec) {
        fprintf(stderr, "Codec not found\n");
        exit(1);
    }
    codec_ctx = avcodec_alloc_context3(codec);
    if (!codec_ctx) {
        fprintf(stderr, "Could not allocate codec context\n");
        exit(1);
    }
    if (avcodec_open2(codec_ctx, codec, NULL) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not open codec\n");
        exit(1);
    }

    // Allocate frame and initialize its properties
    frame = av_frame_alloc();
    if (!frame) {
        fprintf(stderr, "Could not allocate video frame\n");
        exit(1);
    }
    frame->format = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    frame->width  = width;
    frame->height = height;
    ret = av_frame_get_buffer(frame, 32);
    if (ret < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not allocate the video frame data\n");
        exit(1);
    }

    // Decode input data and populate frame
    AVPacket pkt = { 0 };
    av_init_packet(&pkt);
    pkt.data = input_data;
    pkt.size = input_size;
    ret = avcodec_decode_video2(codec_ctx, frame, &got_output, &pkt);
    if (ret < 0) {
        fprintf(stderr, "Error decoding video: %s\n", av_err2str(ret));
        exit(1);
    }
    if (!got_output) {
        fprintf(stderr, "No frame decoded\n");
        exit(1);
    }

    // Clean up
    av_packet_unref(&pkt);
    avcodec_close(codec_ctx);
    avcodec_free_context(&codec_ctx);
    av_frame_free(&frame);
    free(input_data);

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先分配了一个大小为 `input_size` 的输入缓冲区，并使用 `memcpy` 将输入数据复制到该缓冲区中。接下来，我们通过 `avcodec_find_decoder` 函数查找 H.264 解码器，并使用 `avcodec_alloc_context3` 和 `avcodec_open2` 函数初始化解码器上下文。然后，我们分配一个 AVFrame 结构体，并使用 `av_frame_get_buffer` 函数分配 YUV420P 格式的视频帧数据缓冲区。接着，我们使用 `avcodec_decode_video2

### 回答2：
下面是一个用于将int8_t*（指向YUV420数据）转换为AVFrame（包含YUV420数据）的完整代码示例：

#include <iostream>
#include <cstdint>
extern "C" {
#include <libavutil/frame.h>
}

AVFrame* int8_to_avframe(int8_t* data, int width, int height) {

    AVFrame* frame = av_frame_alloc();
    if (!frame) {
        std::cout << "无法分配AVFrame" << std::endl;
        return nullptr;
    }

    frame->width = width;
    frame->height = height;

    frame->format = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    int buffer_size = av_image_get_buffer_size(AV_PIX_FMT_YUV420P, width, height, 1);
    uint8_t* buffer = (uint8_t*)av_malloc(buffer_size);
    
    av_image_fill_arrays(frame->data, frame->linesize, buffer, AV_PIX_FMT_YUV420P, width, height, 1);

    int y_size = width * height;
    int u_size = y_size / 4;
    int v_size = y_size / 4;

    // 将int8_t*数据拷贝到AVFrame中的Y、U、V平面
    memcpy(frame->data[0], data, y_size);
    memcpy(frame->data[1], data + y_size, u_size);
    memcpy(frame->data[2], data + y_size + u_size, v_size);

    return frame;
}

int main() {
    int8_t* data = new int8_t[width * height * 3 / 2]; // 假设data包含完整的YUV420数据
    AVFrame* frame = int8_to_avframe(data, width, height);
    if (!frame) {
        std::cout << "无法转换int8_t*到AVFrame" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "成功将int8_t*转换为AVFrame" << std::endl;
    }

    delete[] data;
    av_frame_free(&frame);
    return 0;
}

上述代码通过调用int8_to_avframe函数将int8_t*数据转换为AVFrame，并在main函数中进行了简单的测试。函数的实现包括以下步骤：

1. 分配AVFrame对象。
2. 设置AVFrame的width、height和format属性。
3. 使用av_malloc分配足够的内存以容纳YUV420数据，并将其填充到AVFrame的data和linesize数组中。
4. 计算Y、U、V平面的大小。
5. 将int8_t*数据按平面拷贝到AVFrame中。
6. 返回转换后的AVFrame对象。

请注意，本示例中的代码仅涵盖了转换过程，并假设data是包含完整的YUV420数据的int8_t*指针。在实际应用中，你可能需要根据自己的需求进行适当的修改和错误处理。

### 回答3：
下面是一个将int8_t*数据转换为AVFrame的完整代码示例：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>

extern "C" {
#include <libavformat/avformat.h>
#include <libavcodec/avcodec.h>
#include <libswscale/swscale.h>
}

int main() {
    // 需要转换的int8_t*数据
    int8_t* inputData = new int8_t[1920 * 1080 * 3 / 2];

    // 创建一个AVFrame结构
    AVFrame* frame = av_frame_alloc();
    if (!frame) {
        std::cerr << "无法分配AVFrame" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 设置AVFrame的格式和尺寸
    frame->format = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    frame->width = 1920;
    frame->height = 1080;

    // 分配AVFrame的空间
    int ret = av_frame_get_buffer(frame, 32);
    if (ret < 0) {
        std::cerr << "无法为AVFrame分配空间" << std::endl;
        av_frame_free(&frame);
        return -1;
    }

    // 将int8_t*数据复制到AVFrame中
    AVPicture pict;
    avpicture_fill(&pict, inputData, AV_PIX_FMT_YUV420P, 1920, 1080);
    struct SwsContext* ctx = sws_getContext(1920, 1080, AV_PIX_FMT_YUV420P, 1920, 1080, AV_PIX_FMT_YUV420P, SWS_BILINEAR, NULL, NULL, NULL);
    sws_scale(ctx, pict.data, pict.linesize, 0, 1080, frame->data, frame->linesize);
    sws_freeContext(ctx);

    // 清理内存
    delete[] inputData;

    // 打印转换后AVFrame的属性
    std::cout << "转换后的AVFrame属性：" << std::endl;
    std::cout << "格式：" << av_get_pix_fmt_name((AVPixelFormat)frame->format) << std::endl;
    std::cout << "宽度：" << frame->width << std::endl;
    std::cout << "高度：" << frame->height << std::endl;
    std::cout << "数据大小：" << av_image_get_buffer_size((AVPixelFormat)frame->format, frame->width, frame->height, 1) << std::endl;

    // 释放AVFrame
    av_frame_free(&frame);

    return 0;
}

这个代码片段创建了一个AVFrame，设置其格式为YUV420P，尺寸为1920x1080，并分配了足够的空间。然后，使用`sws_getContext()`和`sws_scale()`函数将int8_t*数据复制到AVFrame中。最后，打印了转换后AVFrame的属性并释放了内存。

请注意，此示例仅用于演示目的，可能需要根据实际需求进行修改。还需要包含适当的头文件和链接适当的库文件。

char* m_pDataBuffer 转换 int32_t 打印的数据不对

这可能是由于数据类型不匹配导致的问题。char* 类型表示一个字符数组，而 int32_t 类型表示一个32位整数。如果你直接将 char* 类型转换为 int32_t 类型并打印输出，可能会得到不正确的结果。这是因为字符数组的每个元素只包含一个字节，而 int32_t 类型需要4个字节来存储。因此，你需要将 char* 类型的数据按照正确的字节顺序转换为 int32_t 类型，然后再进行打印输出。具体的实现方法可以参考以下代码：

char* pDataBuffer = ...; // 假设这是你的 char* 类型的数据
int32_t nData = 0;
memcpy(&nData, pDataBuffer, sizeof(int32_t));
printf("%d", nData);

这里使用了 memcpy 函数将字符数组的前4个字节复制到一个 int32_t 类型的变量中，然后再将它打印输出。这样就能够正确地输出 int32_t 类型的数据了。