// from ground points to undistorted points via Homography cv::Mat undistorted_points = cv::Mat::ones(3, rows * cols, CV_64FC1); undistorted_points = H.inv() * ground_points; // 由单应性矩阵获取矫正图上的点

这段代码是用于将地面坐标系下的点云矩阵 `ground_points` 转换为畸变校正后的图像坐标系下的点云矩阵 `undistorted_points`。具体来说，该代码首先创建一个与 `ground_points` 矩阵大小相同的矩阵 `undistorted_points`，并将其所有元素初始化为 1，数据类型为 CV_64FC1（即 64 位单通道浮点数）。

然后，通过计算地面坐标系到畸变校正后的图像坐标系的变换矩阵的逆矩阵 `H.inv()`，将地面坐标系下的点云矩阵 `ground_points` 转换为畸变校正后的图像坐标系下的点云矩阵 `undistorted_points`。该转换同样通过矩阵乘法实现，即 `undistorted_points = H.inv() * ground_points`。

需要注意的是，由于 `ground_points` 和 `undistorted_points` 矩阵均为 3x(rows*cols) 的矩阵，因此它们可以在矩阵乘法中相乘。此外，由于 `H.inv()`、`ground_points` 和 `undistorted_points` 矩阵中的数据类型均为双精度浮点数，因此在计算矩阵乘法时不会产生数据类型转换的问题。