<!-- node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz_demo)/config/helloworld.rviz" -->这句代码什么意思

这句代码定义了一个ROS节点，使用rviz包中的rviz可视化工具。args参数中包含了一个启动参数"-d"，用于指定rviz的配置文件路径。这个配置文件在这里是"$(find urdf_rviz_demo)/config/helloworld.rviz"，它将用于启动rviz并加载模型文件"urdf_rviz_demo"，并显示在rviz中。这个节点名称是"rviz"。