stm32f103c8t6pwm控制电机以每秒0.3cm转动代码

以下是使用STM32F103C8T6控制电机以每秒0.3cm转动的代码。

首先，需要使用PWM输出来控制电机的转速。由于STM32F103C8T6具有4个PWM输出通道，我们可以使用其中的任何一个通道来控制电机。以下是一个使用定时器2输出通道2的PWM例子：

// 启用GPIO和定时器时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

// 配置GPIO为复用推挽输出
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 配置定时器为PWM模式
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000; // 频率为1kHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500; // 占空比为50%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

// 启用定时器2
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

完成PWM的配置后，我们需要确定电机的转速。根据题目要求，电机需要以每秒0.3cm的速度旋转。我们可以使用一个定时器中断来控制电机的每次旋转。以下是一个每秒0.3cm转速的代码：

// 启用定时器3时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

// 配置定时器3为每隔333μs触发一次中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1332; // 计数值为1332
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; // 预分频值为7200
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

// 启用定时器3更新中断
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);

// 启用定时器3
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

// 定时器3更新中断处理函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    static int count = 0; // 用于计算旋转个数的计数器
    static float distance = 0.0f; // 记录旋转的距离

    if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);

        // 每隔5次旋转计算一次距离
        if(count >= 5)
        {
            // 计算旋转的距离，假设电机每转一圈车轮前进0.3cm
            distance += 0.3f;
            count = 0;
        }
        else
        {
            count++;
        }

        // 根据距离计算电机的占空比
        if(distance >= 0.3f)
        {
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1000); // 占空比设为100%
        }
        else
        {
            TIM_SetCompare2(TIM2, distance / 0.3f * 1000.0f); // 根据距离计算占空比
        }
    }
}

在代码中，定时器3每隔333μs触发一次中断，用于记录旋转的次数和旋转的距离。根据记录的距离，计算出电机应该设置的占空比，实现以每秒0.3cm的速度旋转。