写一个关于基于stm32的智能小车的防撞代码

好的，以下是一个基于STM32的智能小车的防撞代码：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIGGER_PIN GPIO_Pin_0
#define TRIGGER_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t count = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while(count--);
}

void HC_SR04_Init(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIGGER_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIGGER_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

float HC_SR04_GetDistance(void) {
    GPIO_ResetBits(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN);
    delay_us(2);
    GPIO_SetBits(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN);

    uint32_t pulse_start = 0, pulse_end = 0;
    while(!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    pulse_start = SysTick->VAL;
    while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    pulse_end = SysTick->VAL;

    float pulse_duration = (pulse_start - pulse_end) / 72000000.0f;
    float distance = pulse_duration * 17150.0f;

    return distance;
}

int main(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);

    HC_SR04_Init();

    while (1) {
        float distance = HC_SR04_GetDistance();
        if(distance < 10.0f) {
            // 停止小车运动，防止碰撞
        } else {
            // 小车运动
        }
    }
}

以上代码实现了基于HC-SR04超声波传感器的防撞功能。在`HC_SR04_Init`函数中初始化了超声波传感器的GPIO口，而`HC_SR04_GetDistance`函数则实现了获取超声波返回的距离的功能。最后在`main`函数中不断读取传感器的距离并根据距离控制小车的运动。当距离小于10cm时停止小车的运动，以防碰撞。