通过Wrieshark 抓包可以获取fast-dds发布的topic信息吗？如何查看具体信息

可以通过Wireshark抓包获取fast-dds发布的topic信息。下面是具体步骤：

1. 打开Wireshark，选择需要监听的网卡，点击“开始”按钮开始抓包。

2. 在fast-dds的发布者和订阅者之间进行通信时，Wireshark会捕获到相应的数据包。

3. 找到fast-dds发布的topic信息的数据包，可以通过以下过滤器进行筛选：

udp.port == 7400 && data.data

其中，udp.port == 7400是fast-dds的默认端口号，data.data是过滤出包含数据的数据包。

4. 在筛选出的数据包中，可以找到具体的topic信息。根据fast-dds的通信协议，数据包中包含有关消息类型、消息标识符、topic名称和消息数据等信息。

需要注意的是，抓包获取topic信息可能会涉及到隐私和安全问题，请确保在合法的情况下进行操作。

相关问题

ros2 msg文件生成.h，是如何被fastdds使用的？fast-dds对消息进行序列化吗？

在ROS 2中，使用`rosidl`工具来生成ROS 2消息的C ++代码。该工具将`.msg`文件转换为`.h`文件，这些文件中包含了ROS 2消息的结构体定义和一些帮助函数。这些生成的C ++代码可以被用于ROS 2节点之间的通信。

Fast-DDS是一种实现了OMG Data Distribution Service（DDS）标准的开源框架。在ROS 2中，Fast-DDS被用作默认的通信实现。当ROS 2节点之间发送消息时，Fast-DDS使用序列化和反序列化技术将ROS 2消息转换为二进制数据，并将其传输到目标节点。Fast-DDS也负责在接收到二进制数据时将其转换回ROS 2消息。

因此，Fast-DDS使用生成的C ++代码来序列化和反序列化ROS 2消息。在发送消息时，Fast-DDS将ROS 2消息转换为二进制数据，并在接收到二进制数据时将其转换回ROS 2消息。这个过程中，生成的C ++代码起到了关键的作用。

fast-dds qos策略

### 回答1：
Fast-DDS是一个高性能的、基于数据发布-订阅模型的通信协议。它提供了丰富的QoS（服务质量）策略以及灵活的路由机制，以满足不同场景下的通信需求。

其中，QoS策略是指在数据传输的过程中，可以通过一定的配置方式来控制数据传输的质量、可靠性、延时等因素。Fast-DDS中提供了多种QoS策略，包括消息传输的可靠性、数据的存储方式、订阅者优先级等。

在Fast-DDS中，消息传输的可靠性可以通过以下几种QoS策略来控制：

1. RELIABILITY，即可靠性：用于控制消息的可靠性，包括发布者和订阅者之间的ack确认机制，以及网络连接中的重传机制。

2. DURABILITY，即持久性：用于控制消息的持久化方式，包括将消息写入本地磁盘或将消息存储在内存中。

3. HISTORY，即历史消息：用于控制订阅者在订阅之前是否可以获取历史消息，以及历史消息保存的方式（内存中、磁盘中、或通过文件传输）。

除了上述QoS策略，Fast-DDS还提供了很多其他的QoS选项，如数据传输的优先级、最大传输延迟、数据分发的方式等等，以满足不同的通信场景需求。

总体而言，Fast-DDS的QoS策略提供了丰富的选项和灵活的配置方式，能够帮助开发人员实现高性能、可靠的数据传输。

### 回答2：
Fast-DDS是一种高性能的DDS实现，可以用于构建实时和分布式系统。Fast-DDS支持多种QoS策略，这些策略允许用户在系统性能和资源利用率之间做出权衡。以下是Fast-DDS的QoS策略的几个关键点：

1. 可靠性：Fast-DDS支持可靠和非可靠的通信，通过配置可靠性参数，可以控制数据重传和丢失时间等方面的行为。

2. 带宽控制：Fast-DDS支持带宽限制，通过配置带宽参数，可以限制系统的带宽使用，从而避免因过度使用带宽导致的卡顿和延迟。

3. 时间同步：Fast-DDS支持时间同步，通过配置时间同步参数，可以在系统中确立一个统一的时间基准，从而避免因时间差异而导致的不一致性。

4. 优先级：Fast-DDS支持消息优先级，通过配置优先级参数，可以确保重要消息的优先传输，从而提高系统的响应能力。

5. QoS Inheritance： Fast-DDS支持QoS继承，它允许用户在不同级别的实体之间继承QoS属性。例如，可将主题级别的QoS继承到订阅者级别，从而确保所有订阅者都使用同一的QoS策略。

综上所述，Fast-DDS的QoS策略提供了一些非常有用的功能，可以帮助用户在不同的反应性和资源利用率需求之间做出权衡，从而优化系统的性能和可靠性。