帮我写一个舵机的pd控制

好的，以下是一个简单的舵机 PD 控制的示例代码：

import time
import math
import RPi.GPIO as GPIO

# 电机引脚定义
PWM_PIN = 18
DIR_PIN = 23

# PD参数
KP = 0.5
KD = 0.1

# 目标角度
target_angle = 90

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(PWM_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(DIR_PIN, GPIO.OUT)

# 设置PWM
pwm = GPIO.PWM(PWM_PIN, 50)
pwm.start(0)

# 获取当前角度
def get_angle():
    # 读取传感器数据或计算当前角度
    return 0

# PD控制
def pd_control():
    # 获取当前角度
    angle = get_angle()

    # 计算误差和误差变化率
    error = target_angle - angle
    delta_error = error - pd_control.last_error

    # 计算PD输出
    output = KP * error + KD * delta_error

    # 保存上一次的误差
    pd_control.last_error = error

    # 更新电机转动方向
    if output > 0:
        GPIO.output(DIR_PIN, GPIO.HIGH)
    else:
        GPIO.output(DIR_PIN, GPIO.LOW)

    # 更新PWM占空比
    duty_cycle = abs(output) / 180 * 100
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)

# 初始化PD控制器的上一次误差
pd_control.last_error = 0

# 主程序
try:
    while True:
        pd_control()
        time.sleep(0.01)

# 异常处理
except KeyboardInterrupt:
    pass

# 清理GPIO
pwm.stop()
GPIO.cleanup()

在上面的代码中，我们通过设置一个目标角度，然后使用 PD 控制来控制舵机转动到该目标角度。其中，KP 和 KD 分别是比例项和微分项的调节参数，可以根据具体的应用场景和系统特性来调整。在 `pd_control()` 函数中，我们计算当前的误差和误差变化率，然后根据 PD 控制公式计算输出，并将输出应用到舵机上。这个程序需要连接一个舵机和一个角度传感器。