Camera坐标系一下位置向量和旋转4元数怎么转换到body坐标系下

当从Camera坐标系（通常用于图像捕捉或者游戏中的摄像机）转换到Body坐标系（比如游戏中角色的身体或者机器人底盘）下，需要两个步骤：平移和旋转。

1. **位置向量转换**:
- 首先，你需要将位置向量（x, y, z）从Camera坐标系的原点（假设为0,0,0）转换到世界坐标系（如果它们是基于相同的基准）。然后，你可以将这个世界坐标应用到Body坐标系上，通过加法操作加上Body相对于世界坐标的偏移量。

2. **旋转四元数转换**:
- 如果Camera和Body之间的旋转不是零度，那么还需要进行旋转变换。四元数表示更方便进行旋转，首先需要将Camera的四元数转换为旋转矩阵（通过四元数乘法和分解），然后将这个矩阵与Body的坐标系结合（通常是通过矩阵乘法，即将四元数矩阵左乘Body坐标系的方向向量）。

具体的计算公式可能会依赖于你使用的编程语言和库，但基本思路是这样的：

1. Camera_position_in_world = Camera_position_in_Camera + World_offset_from_Camera
2. Rotation_matrix = Camera_quaternion * Body_orientation_matrix
3. Body_position_in_Body = Rotation_matrix * Camera_position_in_world
4. Body_quaternion_in_Body = (Rotation_matrix * Camera_quaternion).normalized() // 如果Body坐标系也包含自身旋转