如何使用相机外参得到相机坐标系下的坐标?
时间: 2024-05-28 21:11:09 浏览: 10
使用相机外参可以将三维世界坐标系下的点转换到相机坐标系下,具体步骤如下:
1. 将三维世界坐标系下的点表示为一个齐次坐标向量 $P_w = [X_w, Y_w, Z_w, 1]^T$。
2. 将相机外参矩阵表示为 $T = [R | t]$,其中 $R$ 是旋转矩阵,$t$ 是平移向量。
3. 将 $P_w$ 乘以 $T$,得到 $P_c = T \cdot P_w$。
4. 由于 $P_c$ 是齐次坐标向量,需要将其除以最后一个元素,得到 $P_c = [X_c, Y_c, Z_c]^T$。
其中,$P_c$ 就是相机坐标系下的坐标。
需要注意的是,外参矩阵的表示方式可能因不同的库或框架而有所不同,需要根据实际情况进行调整。此外,还需要根据相机的内参矩阵对 $P_c$ 进行投影,得到图像坐标系下的坐标。
相关问题
外参矩阵相机坐标系世界坐标系
外参矩阵用于描述相机坐标系与世界坐标系之间的关系。在相机坐标系下,一个点的坐标可以表示为齐次坐标 (x_c, y_c, z_c, 1)^T。而在世界坐标系下,该点的坐标可以表示为齐次坐标 (x_w, y_w, z_w, 1)^T。外参矩阵包括平移向量 t 和旋转矩阵 R,可以用来将相机坐标系下的点坐标转换为世界坐标系下的点坐标。具体的转换关系可以通过外参矩阵与相机坐标系下的点坐标相乘得到。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【图像处理】像素坐标系、像平面坐标系、相机坐标系、世界坐标系、内参矩阵、外参矩阵](https://blog.csdn.net/Zhang_Chen_/article/details/103724048)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [[计算机视觉] 相机成像模型之四个坐标系](https://blog.csdn.net/wangmj_hdu/article/details/121252123)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
如何在给定世界坐标系下获取相机外参
获取相机外参的方法是通过相机内参和特征点在图像上的对应关系计算得到。具体来说,可以使用三维重建算法,将特征点在图像上的位置与其在三维空间中的位置对应起来,然后通过相机内参矩阵将其转换到相机坐标系下,最后通过相机外参矩阵将其转换到世界坐标系下。在实际应用中,可以使用多种方法来获取相机外参,例如使用标定板进行相机标定,或者使用多视角图像进行三维重建等。
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