stm32与l298n与五路灰度传感器代码

以下是stm32与l298n与五路灰度传感器的代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"

#define IN1 GPIO_Pin_0 //定义IN1引脚为PA0
#define IN2 GPIO_Pin_1 //定义IN2引脚为PA1
#define IN3 GPIO_Pin_2 //定义IN3引脚为PA2
#define IN4 GPIO_Pin_3 //定义IN4引脚为PA3

#define SENSOR1 GPIO_Pin_4 //定义传感器1引脚为PA4
#define SENSOR2 GPIO_Pin_5 //定义传感器2引脚为PA5
#define SENSOR3 GPIO_Pin_6 //定义传感器3引脚为PA6
#define SENSOR4 GPIO_Pin_7 //定义传感器4引脚为PA7
#define SENSOR5 GPIO_Pin_8 //定义传感器5引脚为PA8

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4; //初始化IN1、IN2、IN3、IN4引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置引脚速率
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR1 | SENSOR2 | SENSOR3 | SENSOR4 | SENSOR5; //初始化传感器引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置引脚输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置引脚速率
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA
}

void Motor1_CW(void) //电机1正转
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
}

void Motor1_CCW(void) //电机1反转
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
}

void Motor2_CW(void) //电机2正转
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
}

void Motor2_CCW(void) //电机2反转
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
}

int Get_Sensor_Status(int SensorPin) //获取传感器状态
{
    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SensorPin) == Bit_RESET) //如果传感器检测到黑线，返回1
        return 1;
    else //否则返回0
        return 0;
}

int main(void)
{
    int SensorStatus1, SensorStatus2, SensorStatus3, SensorStatus4, SensorStatus5;

    delay_init(); //初始化延时函数
    GPIO_Configuration(); //初始化GPIO

    while (1)
    {
        SensorStatus1 = Get_Sensor_Status(SENSOR1); //获取传感器1状态
        SensorStatus2 = Get_Sensor_Status(SENSOR2); //获取传感器2状态
        SensorStatus3 = Get_Sensor_Status(SENSOR3); //获取传感器3状态
        SensorStatus4 = Get_Sensor_Status(SENSOR4); //获取传感器4状态
        SensorStatus5 = Get_Sensor_Status(SENSOR5); //获取传感器5状态

        if (SensorStatus1 == 0 && SensorStatus2 == 0 && SensorStatus3 == 1 && SensorStatus4 == 0 && SensorStatus5 == 0) //如果传感器3检测到黑线，向左转
        {
            Motor1_CCW();
            Motor2_CW();
        }
        else if (SensorStatus1 == 0 && SensorStatus2 == 1 && SensorStatus3 == 1 && SensorStatus4 == 0 && SensorStatus5 == 0) //如果传感器2、3检测到黑线，直走
        {
            Motor1_CW();
            Motor2_CW();
        }
        else if (SensorStatus1 == 0 && SensorStatus2 == 1 && SensorStatus3 == 0 && SensorStatus4 == 0 && SensorStatus5 == 0) //如果传感器2检测到黑线，向右转
        {
            Motor1_CW();
            Motor2_CCW();
        }
        else if (SensorStatus1 == 0 && SensorStatus2 == 1 && SensorStatus3 == 1 && SensorStatus4 == 1 && SensorStatus5 == 0) //如果传感器2、3、4检测到黑线，向右转
        {
            Motor1_CW();
            Motor2_CCW();
        }
        else if (SensorStatus1 == 1 && SensorStatus2 == 1 && SensorStatus3 == 0 && SensorStatus4 == 1 && SensorStatus5 == 1) //如果传感器1、2、4检测到黑线，向左转
        {
            Motor1_CCW();
            Motor2_CW();
        }
        else if (SensorStatus1 == 1 && SensorStatus2 == 0 && SensorStatus3 == 0 && SensorStatus4 == 1 && SensorStatus5 == 1) //如果传感器1、4检测到黑线，向左转
        {
            Motor1_CCW();
            Motor2_CW();
        }
        else //如果没有检测到黑线，直走
        {
            Motor1_CW();
            Motor2_CW();
        }
    }
}

请注意，以上代码仅供参考，并需要根据具体硬件和需求进行修改和优化。