51单片机drv8870驱动直流电机pwm调速代码

### 回答1：
以下是基于51单片机的DRV8870驱动直流电机PWM调速的代码：

#include <reg51.h>

// 定义端口
sbit PWM = P1^0;  
sbit IN1 = P1^1;
sbit IN2 = P1^2;

// 定义变量
unsigned int speed = 0;  // PWM占空比
unsigned char flag = 0;  // 电机转动方向标志

// 定义函数
void delay(unsigned int t);  // 延时函数
void change_speed(unsigned int s);  // 改变PWM占空比函数

void main() {
    while(1) {
        // 正转
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;
        for(speed = 0; speed <= 1000; speed += 10) {
            change_speed(speed);
            delay(50);
        }
        // 反转
        IN1 = 0;
        IN2 = 1;
        for(speed = 1000; speed >= 0; speed -= 10) {
            change_speed(speed);
            delay(50);
        }
    }
}

void delay(unsigned int t) {
    unsigned int i, j;
    for(i = t; i > 0; i--) {
        for(j = 110; j > 0; j--);
    }
}

void change_speed(unsigned int s) {
    unsigned int i;
    for(i = 1000; i > 0; i--) {
        if(i <= s) {
            PWM = 1;
        }
        else {
            PWM = 0;
        }
    }
}

上述代码中，使用P1口控制了DRV8870的IN1、IN2引脚，控制电机正转和反转；使用P1.0口控制DRV8870的PWM引脚，控制PWM信号的占空比。同时，使用定时器延时的方法控制PWM的占空比。

在main函数中，先让电机正转，逐渐加速，直到最大速度；然后让电机反转，逐渐减速，直到停止。可以通过改变delay函数的参数来改变PWM信号的频率，以达到更精确的调速效果。

需要注意的是，具体的PWM占空比和延时时间需要根据实际情况进行调整。

### 回答2：
使用51单片机驱动DRV8870直流电机进行PWM调速的代码如下：

#include <reg51.h>

sbit IN1 = P1^0; // 设置输入引脚 IN1 为 P1.0
sbit IN2 = P1^1; // 设置输入引脚 IN2 为 P1.1

// 定义PWM占空比的变量
unsigned int dutyCycle = 0;

// 延时函数
void delay(unsigned int time) {
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < time; i++) {
        for(j = 0; j < 125; j++);
    }
}

// 定时器0中断服务函数，用于PWM波形输出
void Timer0_ISR() interrupt 1 {
    if(dutyCycle > 0) {
        IN1 = 1; // IN1 输出高电平使电机正转
        IN2 = 0; // IN2 输出低电平使电机正转
    }
    if(dutyCycle < 100) {
        // 将占空比转换为脉冲数量
        unsigned int pulseCount = (100 - dutyCycle) * 10;
        delay(pulseCount);
        
        IN1 = 0; // IN1 输出低电平使电机停止
        IN2 = 0; // IN2 输出低电平使电机停止
        delay(100 - pulseCount);
    }
}

int main() {
    TMOD = 0x01; // 将定时器0配置为16位定时器模式
    TH0 = 0xDC; // 设置定时器0初始值高字节
    TL0 = 0x00; // 设置定时器0初始值低字节
    ET0 = 1; // 允许定时器0中断
    EA = 1; // 允许总中断
    TR0 = 1; // 启动定时器0
    
    while(1) {
        // 逐渐增加占空比
        for(dutyCycle = 0; dutyCycle <= 100; dutyCycle += 10) {
            delay(1000); // 每隔1秒钟改变一次占空比
        }
        // 逐渐减小占空比
        for(dutyCycle = 90; dutyCycle >= 0; dutyCycle -= 10) {
            delay(1000); // 每隔1秒钟改变一次占空比
        }
    }
}

上述代码中，首先定义了P1口的IN1和IN2引脚分别作为DRV8870的IN1和IN2引脚的定义。然后定义了一个代表PWM占空比的变量dutyCycle，并初始化为0。

接下来定义了一个延时函数delay用于控制PWM的占空比。然后定义了定时器0中断服务函数Timer0_ISR，用于输出PWM波形。

在主函数中，配置了定时器0为16位定时器模式，并设置初始值。然后使能定时器0中断和总中断，启动定时器0。

在主循环中，通过循环改变dutyCycle的值，从而改变PWM的占空比，从而控制电机的转速。每次改变占空比后，延时1秒钟。

以上就是使用51单片机驱动DRV8870直流电机进行PWM调速的代码。

### 回答3：
51单片机drv8870驱动直流电机pwm调速代码的编写包括以下几个步骤：

1. 配置51单片机的IO口，将pwm信号输出口与drv8870的驱动输入端口连接起来。

2. 设置pwm的频率和占空比。drv8870的pwm控制输入采用了低电平有效占空比控制，因此我们需要将占空比转换成一个高电平脉冲的宽度。通过改变脉冲的宽度（高电平时间）来调节电机的速度。

3. 编写一个控制函数来调整占空比。通过改变控制函数的参数来改变占空比值，进而改变电机的转速。

4. 在主函数中调用控制函数，以实现pwm调速。根据需要调整占空比的值，可以通过一个循环不断调整pwm信号的占空比，从而实现直流电机的调速。

下面是一个简化的51单片机drv8870驱动直流电机pwm调速代码的示例：

#include <reg52.h> // 51单片机头文件

sbit pwm_out = P1^0; // 设置pwm信号输出口

void init_pwm()
{
TMOD = 0x01; // Timer0工作在方式1（16位定时器/计数器）下，用于产生pwm信号
TH0 = 0xFF; // Timer0初值设为0xFF，下面的代码中会通过改变TL0的值改变占空比
TL0 = 0xFF;
TR0 = 1; // 启动Timer0
}

void pwm_control(int duty_cycle)
{
int pulse_width;
pulse_width = (65536 - duty_cycle * 256) / 100; // 将占空比转换为高电平脉冲的宽度
TL0 = pulse_width % 256; // 设置Timer0的低8位
TH0 = pulse_width / 256; // 设置Timer0的高8位
}

void main()
{
init_pwm(); // 初始化pwm信号输出
pwm_control(50); // 设置初始的占空比为50%，即电机半速
while(1)
{
// 这里可以通过一些方式来改变pwm的占空比，从而实现调速功能
pwm_control(25); // 设置占空比为25%，即电机四分之一速度
// 延时一段时间
pwm_control(75); // 设置占空比为75%，即电机三分之二速度
// 延时一段时间
}
}

以上是一个简单的51单片机drv8870驱动直流电机pwm调速代码示例，可以根据实际需要进行适当的修改和优化。