hal库开启编码器通道

要开启HAL库中的编码器通道，需要按照以下步骤进行操作：

1. 打开STM32CubeMX软件，选择你的目标芯片型号。

2. 在“Pinout”选项卡中，找到编码器通道所连接的引脚，将其分配给对应的TIM模块。

3. 在“Configuration”选项卡中，选择对应的TIM模块，并将其配置为编码器模式。

4. 配置编码器的计数方向和计数模式，例如，选择计数方向为上升沿和下降沿，并选择计数模式为四倍计数。

5. 在代码中初始化TIM模块，并启动编码器计数。

以下是一个基本的代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim;

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    // 初始化编码器引脚
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化TIM模块
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    htim.Instance = TIM2;
    htim.Init.Prescaler = 0;
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 65535;
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim.Init.RepetitionCounter = 0;
    HAL_TIM_Encoder_Init(&htim, TIM_ENCODERMODE_TI12);
    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim, TIM_CHANNEL_ALL);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    HAL_TIM_Encoder_MspInit(&htim);

    while (1)
    {
        int16_t count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim);
        // 处理编码器计数值
    }
}

在上面的代码中，我们使用了TIM2模块作为编码器通道，并将PA0和PA1引脚分配给TIM2模块。在初始化TIM模块并启动编码器计数之后，我们可以通过`__HAL_TIM_GET_COUNTER()`函数获取当前的编码器计数值，并进行后续的处理。