/定义超声波模块测距的函数 float getDistance() { digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TrigPin, LOW); float distance = pulseIn(EchoPin, HIGH); return distance;

这段代码是用来测量超声波传感器返回的距离值的。它使用了 Arduino 中的 pulseIn() 函数来测量 Echo 引脚上的脉冲宽度，然后将其转换为距离值并返回。

具体来说，这个函数的实现过程如下：

1. 首先将 Trig 引脚拉低，等待2微秒。
2. 然后将 Trig 引脚拉高，持续10微秒。
3. 最后再将 Trig 引脚拉低，触发超声波传感器发射脉冲。
4. 当传感器接收到反射回来的脉冲时，会将 Echo 引脚拉高，并持续一段时间。
5. 使用 pulseIn() 函数测量 Echo 引脚上的脉冲宽度，单位为微秒。
6. 将脉冲宽度转换为距离值（具体转换公式取决于传感器型号），并返回距离值。

需要注意的是，这个函数的返回值类型是 float，因为距离值通常是带小数的。同时，这个函数中使用了 digitalWrite() 和 delayMicroseconds() 函数来控制 Trig 引脚的高低电平和持续时间，需要保证这些参数设置正确才能得到准确的距离值。

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arduino超声波避障小车代码hc-sr04超声波测距模块

下面是一个简单的Arduino超声波避障小车代码，使用HC-SR04超声波测距模块：

// 定义超声波模块的引脚
#define trigPin 13
#define echoPin 12

// 定义电机驱动模块的引脚
#define motorPin1 9
#define motorPin2 8
#define motorPin3 7
#define motorPin4 6

// 定义小车的运动控制函数
void moveForward() {
  digitalWrite(motorPin1, HIGH);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  digitalWrite(motorPin3, HIGH);
  digitalWrite(motorPin4, LOW);
}

void moveBackward() {
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  digitalWrite(motorPin3, LOW);
  digitalWrite(motorPin4, HIGH);
}

void turnLeft() {
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  digitalWrite(motorPin3, HIGH);
  digitalWrite(motorPin4, LOW);
}

void turnRight() {
  digitalWrite(motorPin1, HIGH);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  digitalWrite(motorPin3, LOW);
  digitalWrite(motorPin4, HIGH);
}

void stopMoving() {
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  digitalWrite(motorPin3, LOW);
  digitalWrite(motorPin4, LOW);
}

// 定义超声波测距函数
float getDistance() {
  // 发送超声波信号
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // 接收超声波回波
  float duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  // 计算距离（单位：厘米）
  float distance = duration * 0.034 / 2;

  return distance;
}

void setup() {
  // 初始化引脚
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 获取距离
  float distance = getDistance();

  // 判断距离并控制小车运动
  if (distance < 10) {
    stopMoving();
    delay(1000);
    turnLeft();
    delay(1000);
  } else {
    moveForward();
  }
}

在这个示例代码中，我们使用了HC-SR04超声波测距模块来测量小车前方的距离，并根据距离控制小车的运动。如果距离小于10厘米，则停止运动并向左转；否则向前行驶。你可以根据需要修改距离和运动控制的逻辑。

const int trigPin = 25; // Trigger Pin of Ultrasonic Sensor const int echoPin = 28; // Echo Pin of Ultrasonic Sensor void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); Serial.begin(9600); // Starting Serial Terminal } void loop() { long duration, inches, cm; digitalWrite(trigPin, LOW);//clears the trigger pin condition delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); //sets the trigger pin HIGH (ACTIVE) for 10 us delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); //read the echoPin,return the sound wave travel time in us duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // us to cm cm = microsecondsToCentimeters(duration); Serial.print(cm); Serial.print("cm"); Serial.println(); delay(100); } long microsecondsToCentimeters(long microseconds) { //speed of sound wave divided by 2 (go and back) return microseconds * 0.034 / 2; } 把距离打包成可调取的子函数

您可以将距离计算封装为一个可调用的子函数。以下是一种实现方式：

const int trigPin = 25; // 触发引脚
const int echoPin = 28; // 回声引脚

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(9600); // 启动串口终端
}

void loop() {
  long duration, inches, cm;
  cm = getDistance(); // 调用子函数获取距离
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  delay(100);
}

long getDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW); // 清除触发引脚状态
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // 读取回声引脚，返回声波行程时间（单位：微秒）
  return microsecondsToCentimeters(duration); // 转换为厘米并返回距离值
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds) {
  return microseconds * 0.034 / 2; // 声速的一半（来回）
}

通过将距离计算封装为 `getDistance()` 子函数，您可以在 `loop()` 循环中直接调用它来获取距离，并且代码更加模块化和可读性更强。