boat_pos[i] += speed * heading[i]

这是一个编程类的问题，根据代码中的变量名和运算符，可以推断出这是计算船的位置的公式，其中 boat_pos[i] 表示第 i 艘船的位置，speed 表示船的速度，heading[i] 表示第 i 艘船的航向。

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bool ControlComply::CrossBorder(float vehicle_x,float vehicle_y,float park_x,float park_y,float heading) { if(park_x == -1 && park_y == -1) { return false; } float dy = vehicle_y - park_y; float dx = park_x - vehicle_x; heading = (heading-90) * M_PI / 180; float loc_park_x = dx * std::cos(heading) + dy * std::sin(heading); std::ofstream C; C.open("/home/jjcc2/mogu-master/controllc.csv",std::ios::app); C<<std::fixed<<std::setprecision(3)<< loc_park_x <<"\n"; if( loc_park_x > 0 ) { return false; } else { return true; } }

这段代码定义了一个名为`CrossBorder`的函数，它接受一些参数，包括车辆的X坐标（`vehicle_x`）、车辆的Y坐标（`vehicle_y`）、停车点的X坐标（`park_x`）、停车点的Y坐标（`park_y`）以及车辆的航向角（`heading`）。

首先，检查停车点的X和Y坐标是否都为-1。如果是，则返回`false`。

接下来，计算车辆与停车点在Y轴上的距离（`dy`）和在X轴上的距离（`dx`）。

然后，将航向角减去90度，并将结果转换为弧度表示。

接着，根据公式 `loc_park_x = dx * cos(heading) + dy * sin(heading)` 计算车辆与停车点在停车点坐标系下的X坐标（`loc_park_x`）。

接下来，将`loc_park_x`写入一个名为`controllc.csv`的文件中。

最后，如果`loc_park_x`大于0，则返回`false`；否则，返回`true`。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于判断车辆是否越过了停车线。它根据车辆和停车点的坐标计算出车辆在停车点坐标系下的X坐标，并判断该值是否大于0来决定是否越过停车线。如果停车点的X和Y坐标都为-1，则不进行判断，返回`false`。

void ControlComply::SetNavigationData(robot::navigation_msg navigation_t) { int flag = 0; string rtk_state = "rtk_fixed"; // if(mTaskType != ADAPTIVEHOOK) mNavData = navigation_t; // std::cout<<"control location 99999999999999999999 ="<< mNavData.xAxis<<std::endl; if (strcmp(mNavData.rtkState.c_str(), rtk_state.c_str()) == 0) { mGpsFixed = true; } else { mGpsFixed = false; } mControlData.vehicleSpeed = mNavData.gpsSpeed; cur_vehicle_x = mNavData.xAxis; cur_vehicle_y = mNavData.yAxis; cur_vehicle_heading = mNavData.heading; cur_pos.x_axis = mNavData.xAxis; cur_pos.y_axis = mNavData.yAxis; }

这段代码是一个函数`SetNavigationData`的实现，它接收一个`navigation_msg`类型的参数`navigation_t`。函数的作用是根据接收到的导航数据更新控制相关的变量。

首先，函数定义了一个整型变量`flag`并初始化为0，还定义了一个字符串变量`rtk_state`并初始化为"rtk_fixed"。

接着，函数将参数`navigation_t`赋值给了变量`mNavData`。

然后，函数使用`strcmp`函数将变量`mNavData.rtkState`和`rtk_state`进行比较。如果两个字符串相等，即导航数据的rtk状态为"rtk_fixed"，则将变量`mGpsFixed`设置为true；否则，将变量`mGpsFixed`设置为false。

接下来，函数分别将导航数据中的`gpsSpeed`、`xAxis`、`yAxis`和`heading`赋值给了变量`mControlData.vehicleSpeed`、`cur_vehicle_x`、`cur_vehicle_y`和`cur_vehicle_heading`。

最后，函数将导航数据中的`xAxis`和`yAxis`分别赋值给了变量`cur_pos.x_axis`和`cur_pos.y_axis`。

总结来说，这段代码的功能是根据接收到的导航数据更新控制相关的变量，并根据导航数据中的rtk状态更新变量`mGpsFixed`的值。