boat_pos[i] += speed * heading[i]
时间: 2023-04-09 11:04:44 浏览: 67
这是一个编程类的问题,根据代码中的变量名和运算符,可以推断出这是计算船的位置的公式,其中 boat_pos[i] 表示第 i 艘船的位置,speed 表示船的速度,heading[i] 表示第 i 艘船的航向。
相关问题
bool ControlComply::CrossBorder(float vehicle_x,float vehicle_y,float park_x,float park_y,float heading) { if(park_x == -1 && park_y == -1) { return false; } float dy = vehicle_y - park_y; float dx = park_x - vehicle_x; heading = (heading-90) * M_PI / 180; float loc_park_x = dx * std::cos(heading) + dy * std::sin(heading); std::ofstream C; C.open("/home/jjcc2/mogu-master/controllc.csv",std::ios::app); C<<std::fixed<<std::setprecision(3)<< loc_park_x <<"\n"; if( loc_park_x > 0 ) { return false; } else { return true; } }
这段代码定义了一个名为`CrossBorder`的函数,它接受一些参数,包括车辆的X坐标(`vehicle_x`)、车辆的Y坐标(`vehicle_y`)、停车点的X坐标(`park_x`)、停车点的Y坐标(`park_y`)以及车辆的航向角(`heading`)。
首先,检查停车点的X和Y坐标是否都为-1。如果是,则返回`false`。
接下来,计算车辆与停车点在Y轴上的距离(`dy`)和在X轴上的距离(`dx`)。
然后,将航向角减去90度,并将结果转换为弧度表示。
接着,根据公式 `loc_park_x = dx * cos(heading) + dy * sin(heading)` 计算车辆与停车点在停车点坐标系下的X坐标(`loc_park_x`)。
接下来,将`loc_park_x`写入一个名为`controllc.csv`的文件中。
最后,如果`loc_park_x`大于0,则返回`false`;否则,返回`true`。
总结来说,这段代码定义了一个函数,用于判断车辆是否越过了停车线。它根据车辆和停车点的坐标计算出车辆在停车点坐标系下的X坐标,并判断该值是否大于0来决定是否越过停车线。如果停车点的X和Y坐标都为-1,则不进行判断,返回`false`。
void ControlComply::SetNavigationData(robot::navigation_msg navigation_t) { int flag = 0; string rtk_state = "rtk_fixed"; // if(mTaskType != ADAPTIVEHOOK) mNavData = navigation_t; // std::cout<<"control location 99999999999999999999 ="<< mNavData.xAxis<<std::endl; if (strcmp(mNavData.rtkState.c_str(), rtk_state.c_str()) == 0) { mGpsFixed = true; } else { mGpsFixed = false; } mControlData.vehicleSpeed = mNavData.gpsSpeed; cur_vehicle_x = mNavData.xAxis; cur_vehicle_y = mNavData.yAxis; cur_vehicle_heading = mNavData.heading; cur_pos.x_axis = mNavData.xAxis; cur_pos.y_axis = mNavData.yAxis; }
根据你提供的代码,这是一个名为`ControlComply`的类的成员函数`SetNavigationData`的实现。以下是该函数的操作:
- `flag`被初始化为0。
- `rtk_state`被初始化为"rtk_fixed"。
- 将传入的`navigation_t`参数赋值给成员变量`mNavData`。
- 通过比较字符串的方式判断`mNavData.rtkState`是否等于"rtk_fixed",如果相等,则将成员变量`mGpsFixed`设置为`true`,否则设置为`false`。
- 将`mNavData.gpsSpeed`赋值给成员变量`mControlData.vehicleSpeed`。
- 将`mNavData.xAxis`赋值给变量`cur_vehicle_x`。
- 将`mNavData.yAxis`赋值给变量`cur_vehicle_y`。
- 将`mNavData.heading`赋值给变量`cur_vehicle_heading`。
- 将`mNavData.xAxis`赋值给变量`cur_pos.x_axis`。
- 将`mNavData.yAxis`赋值给变量`cur_pos.y_axis`。
根据代码的上下文,这段代码可能是用于设置导航数据和控制数据的函数。如果你有其他相关问题,请提供更多的代码或上下文信息,我将尽力提供帮助。
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