ubuntu realsense huoqutuxiang c++

首先，你需要安装Intel RealSense SDK和相关驱动程序。你可以通过以下命令来安装：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

然后，你需要在你的C++项目中添加RealSense头文件和库文件的路径，例如：

#include <librealsense2/rs.hpp>

g++ -I/usr/local/include/opencv4 -I/usr/include/librealsense2 myprogram.cpp -o myprogram -lrealsense2

接下来，你可以使用RealSense SDK提供的API来捕获RGB图像和深度图像。

以下是一个简单的示例代码，用于获取实时RGB图像和深度图像：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main()
{
    // Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensors
    rs2::pipeline pipe;
    // Start streaming with default parameters
    pipe.start();

    while (true) {
        // Wait for a new frame from the camera
        rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();

        // Get the RGB frame
        rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();
        cv::Mat color(cv::Size(color_frame.get_width(), color_frame.get_height()), CV_8UC3, (void*)color_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

        // Get the depth frame
        rs2::frame depth_frame = frames.get_depth_frame();
        cv::Mat depth(cv::Size(depth_frame.get_width(), depth_frame.get_height()), CV_16UC1, (void*)depth_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

        // Display the frames
        cv::imshow("Color", color);
        cv::imshow("Depth", depth);

        // Exit if the user presses ESC
        if (cv::waitKey(1) == 27)
            break;
    }

    return 0;
}

该示例代码使用OpenCV库来显示RGB图像和深度图像。