twincat3用PLC实现一个sever与多个clint通讯的详细ST语言代码

以下是一个使用ST语言编写的Twincat 3程序，实现了一个服务器与多个客户端之间的通信。这个程序使用了TCP/IP协议来实现通信。

PROGRAM MAIN
//定义常量
CONST
    SERVER_PORT : UINT := 502; //服务器端口号
    MAX_CLIENTS : UINT := 10; //最大客户端数量
END_CONST

//定义变量
VAR
    hServer : TCPIP.SERVER_HANDLE; //服务器句柄
    hClients : ARRAY[0..MAX_CLIENTS-1] OF TCPIP.CLIENT_HANDLE; //客户端句柄数组
    nClientCount : UINT := 0; //客户端数量
    nClientIndex : UINT := 0; //客户端索引
    sReceiveBuffer : STRING(100); //接收缓冲区
    nBytesReceived : UINT := 0; //接收字节数
    bConnected : BOOL := FALSE; //是否连接上客户端
    bDataReceived : BOOL := FALSE; //是否接收到数据
    nSendResult : UINT := 0; //发送结果
END_VAR

//初始化程序
IF NOT hServer THEN
    //创建服务器
    hServer := TCPIP.SERVER_CREATE(SERVER_PORT);
    IF NOT hServer THEN
        //创建服务器失败
        //TODO: 处理错误
        RETURN;
    END_IF
END_IF

//主循环
WHILE TRUE DO
    //处理客户端连接
    IF nClientCount < MAX_CLIENTS THEN
        //有空闲的客户端句柄
        hClients[nClientCount] := TCPIP.SERVER_ACCEPT(hServer);
        IF hClients[nClientCount] THEN
            //连接上了客户端
            bConnected := TRUE;
            nClientCount := nClientCount + 1;
        END_IF
    END_IF
    
    //循环处理每个客户端
    FOR nClientIndex := 0 TO nClientCount-1 DO
        //检查客户端是否连接
        IF TCPIP.CLIENT_ISCONNECTED(hClients[nClientIndex]) THEN
            //接收客户端发送的数据
            nBytesReceived := TCPIP.CLIENT_RECEIVE(hClients[nClientIndex], ADR(sReceiveBuffer), 100);
            IF nBytesReceived > 0 THEN
                //接收到了数据
                bDataReceived := TRUE;
            END_IF
            
            //发送数据到客户端
            IF bDataReceived THEN
                nSendResult := TCPIP.CLIENT_SEND(hClients[nClientIndex], ADR(sReceiveBuffer), nBytesReceived);
                IF nSendResult <> nBytesReceived THEN
                    //发送数据失败
                    //TODO: 处理错误
                ELSE
                    //发送数据成功
                    bDataReceived := FALSE;
                END_IF
            END_IF
        ELSE
            //客户端断开连接
            TCPIP.CLIENT_CLOSE(hClients[nClientIndex]);
            hClients[nClientIndex] := 0;
            nClientCount := nClientCount - 1;
        END_IF
    END_FOR
    
    //延时一段时间
    DELAY_MS(10);
END_WHILE

//程序结束，关闭所有客户端连接和服务器
FOR nClientIndex := 0 TO nClientCount-1 DO
    TCPIP.CLIENT_CLOSE(hClients[nClientIndex]);
END_FOR
TCPIP.SERVER_CLOSE(hServer);
END_PROGRAM

请注意，这只是一个简单的示例程序，您需要根据自己的具体需求进行修改和扩展。同时，这个程序只处理了一个客户端连接，如果要处理多个客户端连接，需要使用一个客户端句柄数组来存储所有连接的客户端。