基于stm32f103c8t6的pwm控制电机代码

以下是基于STM32F103C8T6的PWM控制电机的代码，假设使用PA0口作为PWM输出口，电机驱动使用L298N模块：

#include "stm32f10x.h"

#define MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_1

void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);    // 使能GPIO时钟和AFIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);    // 使能TIM3时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    // GPIO速度50MHz
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;    // 设置自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;    // 设置时钟分频系数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    // 向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);    // 初始化TIM3

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;    // 选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;    // 比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;    // 输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    // 设置初始比较值
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);    // 初始化TIM3OC1
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);    // 初始化TIM3OC2

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);    // 使能TIM3
}

void Motor_Control(int speed)
{
    if (speed > 0)    // 正转
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN1);
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_PIN2);
        TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
        TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
    }
    else if (speed < 0)    // 反转
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_PIN1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN2);
        TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
        TIM_SetCompare2(TIM3, -speed);
    }
    else    // 停止
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN2);
        TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
        TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
    }
}

int main(void)
{
    TIM3_PWM_Init(999, 71);    // PWM频率为72MHz/(arr+1)/(psc+1) = 1kHz
    Motor_Control(0);    // 停止电机

    while (1)
    {
        Motor_Control(100);    // 正转电机，速度为100
        Delay_ms(2000);
        Motor_Control(-50);    // 反转电机，速度为50
        Delay_ms(2000);
        Motor_Control(0);    // 停止电机
        Delay_ms(2000);
    }
}

需要注意的是，本程序使用了库函数，需要在工程中添加对应的库文件，并在main.c文件中添加头文件包含。另外，本程序采用了Delay_ms函数，需要在工程中添加SysTick定时器初始化函数，并在stm32f10x_it.c文件中添加SysTick中断服务函数。