用python求两组batch_size=24 的旋转矩阵的轴角误差

好的，以下是用Python计算两组旋转矩阵的轴角误差的代码示例：

import numpy as np
import cv2

# 生成两组随机的旋转矩阵
R1 = np.random.rand(24, 3, 3)
R2 = np.random.rand(24, 3, 3)

# 计算旋转轴和旋转角度
w1, theta1 = cv2.Rodrigues(R1)
w2, theta2 = cv2.Rodrigues(R2)

# 计算轴角误差
cos_theta = np.sum(w1 * w2, axis=1)
axis_angle_error = np.arccos(np.clip(cos_theta, -1, 1)) * 180 / np.pi

# 输出轴角误差
print("轴角误差：", axis_angle_error)

在这个示例中，我们使用numpy和OpenCV库生成了两组随机的旋转矩阵R1和R2。然后我们使用cv2.Rodrigues()函数计算了它们的旋转轴和旋转角度。最后，我们使用numpy的点积函数计算了旋转轴之间的余弦值，然后使用numpy的反余弦函数计算了轴角误差，并将其转换为角度。